[发明专利]自动化装卸的集装箱锁头图像定位和防吊起方法

权利要求书

1.自动化装卸的集装箱锁头图像定位和防吊起方法，其特征在于：包括摄像头、升降装置、隔离板、集装箱卡车锁头、集装箱、图像处理器、PLC、吊具高度信号、小车位置信号、大车位置定位装置、着箱信号和场地轮胎吊；

所述的摄像头安装在自动化码头堆场的外集卡停车车道一侧，每排多个，所述的摄像头安装在所述升降装置上，升降装置调节摄像头对准集装箱平板车锁头；摄像头高度数据由升降装置编码器提供；所述的隔离板安装在摄像头对面一侧，标有检测刻度和防吊起刻度；

所述的隔离板能够防止光线对图像采集的干扰，并且能够防止相邻车道对图像采集的干扰；所述的隔离板提供锁头的投影放大图像，隔离板上的刻度提供集装箱卡车定位信号和防吊起信号；图像处理器对隔离板上锁头的投影放大图像进行像素计算，确定所有锁头的位置，发送给PLC，控制吊具；

所述的升降装置调节使摄像头对准集装箱卡车锁头跟踪检测，每个摄像头对准集装箱平板车锁头，拍摄到锁头在隔离板刻度上的放大投影，识别拍摄到的隔离板刻度，锁头的投影大小；图像处理器综合所有摄像头信息，综合计算出集装箱平板车上锁头X、Y轴的位置，再根据箱型和车型进行推算出其他所有锁头X、Y轴的准确位置，确定锁头的基准坐标位置，实现集装箱平板车的精确定位；在放箱时吊具下集装箱下降到一定高度后，摄像头拍摄到集装箱边缘，图像处理器计算集装箱边缘位置与锁头位置的距离差，并发送给PLC，来控制吊具与集装箱平板车锁头的位置，实现精确定位，实现吊具下的集装箱自动着箱；

防吊起检测时，所述的摄像头监控检测集装箱与集装箱平板车之间的缝隙位置，PLC提供吊具高度信号，摄像头拍摄到两端隔离板刻度有物体，判断集装箱底面下有障碍物，装置即时发出声光报警，并发出停止起吊信号传输给轮胎吊PLC；若发现没有任何障碍物时，系统允许吊具向上运动吊起集装箱。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：对于进入车道的双20英尺空载集装箱平板车，前后摄像头分别对车前后锁头进行检测，中间摄像头可同时检测两个锁头的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：摄像头对准锁头进行拍摄检测，若拍摄到对面隔离板刻度则该车为空载集装箱平板车，若拍摄到集装箱侧面则认为该车为重载集装箱卡车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的集装箱平板车锁头提供测量位置的目标点，确定测量到的锁头X、Y轴的坐标位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的着箱信号提供集装箱吊起时的高度位置；所述的吊具高度信号提供防吊起信号和着箱信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的大车位置定位装置提供场地轮胎吊所在的位置信息；所述的小车位置信号提供场地轮胎吊小车的位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述坐标位置，X轴表示小车及吊具的横向移动方向，Y轴表示场地轮胎吊行车方向。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的摄像头提供图像信号给远程操作系统。