[发明专利]一种全景图像生成方法及装置

权利要求书

1.一种全景图像生成方法，其特征在于，包括：

获取二维平面图像；

根据预先建立的映射关系，确定预设立体模型中的各个网格点映射到所述二维平面图像中的像素点；其中，所述映射关系中包含所述预设立体模型中各个网格点与二维平面图像中像素点的对应关系；

针对所述预设立体模型中的每个网格平面，将该网格平面中各个网格点映射到的像素点构成的像素区域确定为该网格平面对应的像素区域；其中，一个网格平面由第一预设数量个网格点构成；

对于每个网格平面，用该网格平面对应的像素区域进行渲染，得到全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立所述映射关系的过程包括：

确定所述预设立体模型中的网格点；

针对所确定的每个网格点，确定该网格点与预设投影点之间的投影线；其中，所述投影点位于所述预设立体模型的俯视鸟瞰平面的上方，所述投影线以所述投影点为起点，且穿过该网格点；

确定所述投影线与所述俯视鸟瞰平面的交点；

将所述交点转换为俯视鸟瞰像素点；

根据采集所述二维平面图像的相机的外参，对所述俯视鸟瞰像素点进行透视逆变换，得到畸变校正像素点；

根据所述相机的内参，对所述畸变校正像素点进行畸变校正逆运算，得到二维平面像素点；

根据每个网格点及其对应的二维平面像素点，建立所述映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述交点转换为俯视鸟瞰像素点的步骤，包括：

根据预先设定的转换系数，将所述交点转换为俯视鸟瞰像素点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设立体模型中的网格点的步骤，包括：

在所述预设立体模型中划分经纬度；

根据划分结果，确定所述模型中的每个网格点、每个网格点的经度值和纬度值、以及每个网格点在所述预设立体模型中的三维坐标值；

所述根据每个网格点及其对应的二维平面像素点，建立所述映射关系的步骤，包括：

针对每个网格点，以该网格点的经度值和纬度值为索引，建立该网格点的三维坐标值与其对应的二维平面像素点的像素坐标值之间的映射关系；

所述根据预先建立的映射关系，确定预设立体模型中的各个网格点映射到所述二维平面图像中的像素点的步骤，包括：

基于所述索引，依次确定当前待映射网格点；

针对每个当前待映射网格点，确定该当前网格点的三维坐标值及其对应的像素坐标值，所确定的像素坐标值为该当前网格点映射到所述二维平面图像中像素点的坐标值；

所述对于每个网格平面，用该网格平面对应的像素区域进行渲染，得到全景图像的步骤，包括：

分别将每个网格平面作为待渲染平面；

根据所述待渲染平面中包含的各个网格点的三维坐标值，在所述预设立体模型中确定待渲染位置；

根据所述待渲染平面中包含的各个网格点的三维坐标值对应的像素坐标值，在所述二维平面图像中确定目标区域；

利用所述目标区域对所述待渲染位置进行渲染，得到全景图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述预设立体模型中划分经纬度的步骤，包括：

确定所述预设立体模型对应的每个视点的纬度区间；

计算所述每个视点的纬度区间的纬度区间和；

将所述纬度区间和去除各视点间的重叠纬度区间，得到所述预设立体模型的纬度区间；

将所述每个视点的经度区间，确定为所述预设立体模型的经度区间；

根据所述预设立体模型的经度区间和纬度区间，对所述预设立体模型进行经纬度的划分。