[发明专利]装配线上多功能机器人抓具

说明书

本发明公开了一种装配线上多功能机器人抓具，以呈水平的中间安装盘为基体，在其顶部通过竖向过渡筒呈水平固定设置换枪盘安装板；在中间安装盘两侧利用旋转气缸对称设置一对悬伸的夹爪，旋转气缸驱动夹爪在竖直平面中转动，使夹爪能够转动在朝向下方的竖直状态位或展开呈水平状态位；在中间安装盘的前后对称设置两只推拉气缸，气缸杆在中间安装盘的底面朝向下方凸伸，并通过气缸接头固定连接位于中间安装盘下方的工件定位座；在工件定位座底面分别设置用于定位被抓壳体的壳体定位机构，以及用于抓取被抓端盖的端盖夹具。本发明能满足不同品种的壳体类零件、端盖类零件以及端盖壳体组件的抓取和搬运到位的要求，能有效缩短设备的节拍时间。

技术领域

本发明涉及机器人工作设备，更具体地说是一种尤其应用在新能源电机装配线上的机器人抓具。

背景技术

现有技术中，在新能源电机装配线上，遇有同时需要抓取多个品种的电机壳体、端盖以及端盖壳体组件时，需要采用多个抓具轮换工作，采用不同的抓具对应抓取不同的组件，这样的形式必然存在设备成本高且占地大、设备利用率低等问题，同时因需要增加多个机器人来完成动作，导致设备的节拍时间长，影响了效率的提高。

发明内容

本发明是为避免上述现有技术所存在的不足之处，提供一种装配线上多功能机器人抓具，以满足不同品种的壳体类零件、端盖类零件以及端盖壳体组件的抓取和搬运到位的要求，降低设备成本、减少设备占地，缩短设备的节拍时间，提高生产效率。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

本发明装配线上多功能机器人抓具的结构特点是：

以呈水平的中间安装盘为基体，在中间安装盘的顶部固定设置竖向过渡筒，在所述竖向过渡筒的顶面呈水平固定设置换枪盘安装板，用于连接机器人手臂的换枪盘固定设置在换枪盘安装板上；

在所述中间安装盘的两侧利用两只旋转气缸对称设置一对悬伸的夹爪，夹爪的前端带有夹爪钩头，由旋转气缸驱动所述夹爪在竖直平面中转动，使所述夹爪能够转动在朝向下方的竖直状态位或展开呈水平状态位；

在所述中间安装盘的前后对称设置两只推拉气缸，所述推拉气缸的气缸座固定设置在中间安装盘，推拉气缸的气缸杆在中间安装盘的底面朝向下方凸伸，并通过气缸接头固定连接位于中间安装盘下方的工件定位座；

在所述工件定位座底面分别设置用于定位被抓壳体的壳体定位机构，以及用于抓取被抓端盖的端盖夹具。

本发明装配线上多功能机器人抓具的结构特点也在于：在所述工件定位座上固定安装有竖向导杆，在所述中间安装盘的对应位置上设置有直线轴承，由竖向导杆和配合设置的直线轴承构成工件定位座的竖向移动导向结构。

本发明装配线上多功能机器人抓具的结构特点也在于：由所述竖向导杆和直线轴承构成工件定位座的竖向移动导向结构共有四套，均匀分布在竖向过渡筒的外围。

本发明装配线上多功能机器人抓具的结构特点也在于：所述壳体定位机构是设置在工件定位座的底面外圈的壳体止口和壳体定位销，利用壳体止口和壳体定位销对被抓取的壳体进行定位。

本发明装配线上多功能机器人抓具的结构特点也在于：所述端盖夹具是设置在工件定位座的底面中心的由气爪气缸驱动的三爪卡盘。

本发明装配线上多功能机器人抓具的结构特点也在于：两只旋转气缸和两只推拉气缸在平面上呈“十”字分布。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

1、本发明能满足不同品种的壳体类零件、端盖类零件以及端盖壳体组件的抓取和搬运到位的要求，有很强的兼容性，变换工件时无需更换抓具，有效降低设备成本、减少设备占地、缩短设备的节拍时间，大大提高生产效率。

2、本发明抓取工件配置四套导向装置，并利用两套推拉气缸实施压紧，其定位精度高，安全性好。