[发明专利]数据处理的方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种数据处理的方法及装置，应用于无人机中，所述方法包括：当达到测量时机时，获取无人机中的至少两个指定传感器测量的初始测量数据；获取所述无人机实时的飞行参数；基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据。本发明实施例可以有效滤除无人机环境下两个或以上指定传感器的测量数据的噪声和测量错误，滤波融合效果好，且相对延时小，响应灵敏，提高了无人机离地高度数据测量的准确性和稳定性。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种数据处理的方法、一种数据处理的装置、一种飞行器以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。

无人机要实现低空尤其是近地面的自主飞行，除了要知道无人机当前的海拔高度外，还需知道无人机相对于地面的高度。其中，无人机的海拔高度信息一般通过气压计、GPS等测量得到，而无人机相对于地面高度可以使用声纳测距、激光测距、微波雷达测距以及机器视觉测量方法等其中一种方式进行测距，导致测量的数据单一，影响测量的精确度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理的方法和相应的一种数据处理的装置、一种飞行器以及一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种数据处理的方法，应用于无人机中，所述方法包括：

当达到测量时机时，获取无人机中的至少两个指定传感器测量的初始测量数据；

获取所述无人机实时的飞行参数；

基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据。

优选地，所述至少两个指定传感器至少包括第一传感器以及第二传感器，所述初始测量数据至少包括所述第一传感器对应的第一测量数据，以及，所述第二传感器对应的第二测量数据；

所述基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据的步骤包括：

基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一权重值，以及，所述第二测量数据对应的第二权重值；

采用所述第一权重值以及所述第二权重值，对所述第一测量数据以及所述第二测量数据进行融合处理，得到目标测量数据。

优选地，在所述基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据的步骤之前，还包括：

基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一滤波系数，以及，所述第二测量数据对应的第二滤波系数；

采用所述第一滤波系数，对所述第一测量数据进行滤波处理，得到第一校准测量数据；

采用所述第二滤波系数，对所述第二测量数据进行滤波处理，得到第二校准测量数据。

优选地，所述基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一滤波系数，以及，所述第二测量数据对应的第二滤波系数的步骤包括：

基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一衰减参数，以及，所述第二测量数据对应的第三衰减参数；

对所述第一衰减参数进行归一化变换，得到第二衰减参数；

对所述第三衰减参数进行归一化变换，得到第四衰减参数；