[发明专利]数据处理的方法及装置

权利要求书

1.一种数据处理的方法，应用于无人机中，其特征在于，所述方法包括：

当达到测量时机时，获取无人机中的至少两个指定传感器测量的初始测量数据；

获取所述无人机实时的飞行参数；

基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据；

所述至少两个指定传感器至少包括第一传感器以及第二传感器，所述初始测量数据至少包括所述第一传感器对应的第一测量数据，以及，所述第二传感器对应的第二测量数据；

所述基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据的步骤之前，还包括：

对所述初始测量数据进行滤波处理；

基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一滤波系数，以及，所述第二测量数据对应的第二滤波系数；

所述基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一滤波系数，以及，所述第二测量数据对应的第二滤波系数的步骤包括：

基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一衰减参数，以及，所述第二测量数据对应的第三衰减参数；所述第一衰减参数基于第一测量数据对应的第一跳变量与上一时刻对应的衰减参数以及预设跳变量阈值的关系确定；

对所述第一衰减参数进行归一化变换，得到第二衰减参数；

对所述第三衰减参数进行归一化变换，得到第四衰减参数；

基于所述第二衰减参数确定第一滤波系数，其中，所述第一滤波系数随着所述第二衰减参数的减小而增大；

基于所述第四衰减参数确定第二滤波系数，其中，所述第二滤波系数随着所述第四衰减参数的减小而增大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据的步骤包括：

基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一权重值，以及，所述第二测量数据对应的第二权重值；

采用所述第一权重值以及所述第二权重值，对所述第一测量数据以及所述第二测量数据进行融合处理，得到目标测量数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据的步骤之前，还包括：

采用所述第一滤波系数，对所述第一测量数据进行滤波处理，得到第一校准测量数据；

采用所述第二滤波系数，对所述第二测量数据进行滤波处理，得到第二校准测量数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一衰减参数对应设置有第一跳变计数器，所述确定所述第一测量数据对应的第一衰减参数的步骤包括：

获取所述无人机当前时刻的第一测量数据与上一时刻的目标测量数据的测量差值；

基于所述飞行参数，确定所述第一测量数据对应的第一跳变量；

若上一时刻对应的衰减参数小于所述第一跳变量，且所述第一跳变量小于预设跳变量阈值，则将所述衰减参数设置为所述跳变量，作为第一衰减参数；若所述跳变量大于预设跳变量阈值，则将所述第一衰减参数设置为根据变化趋势调节后的跳变量；

当上一时刻对应的衰减参数大于或等于所述第一跳变量时，若所述第一跳变量大于预设跳变量阈值，则清零所述第一跳变计数器，若所述第一跳变量小于或等于预设跳变量阈值，则将所述第一跳变计数器自增第一预设步长；若所述第一跳变计数器中的计数大于预设的延时系数阈值，则对上一时刻对应的衰减参数按照预设的衰减因子进行衰减计算，得到第一衰减参数；

若所述第一衰减参数大于所述测量差值，则将所述第一衰减参数设置为所述测量差值。

5.根据权利要求3或4任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述飞行参数，对所述至少两个指定传感器测量的初始测量数据进行融合处理，得到目标测量数据的步骤之前，还包括：

对所述第一校准测量数据进行修正；

对所述第二校准测量数据进行修正。