[发明专利]一种机器人手腕驱动机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于机器人手腕连接器的机构，具体属于一种机器人手腕驱动机构。

背景技术

仿生机器人以及是机械外骨骼一直是医学和工业制造学的尖端领域，传统的机械外骨骼的手指和手臂一般是通过若干气缸或者直线步进电机驱动，整体结构较为庞大，且重量较高，而且与生物的肌肉拉伸驱动的区别较大，仿真度也差；同时，传统的机器人手腕结构通过若干旋转步进电机驱动，重量大，转动时带来的抖动也大，稳定性较差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中机械人手肘和手指部分驱动机构较为庞大的技术问题，，提供一种机器人手腕驱动机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人手腕驱动机构，包括X轴旋转机构和Y轴旋转机构以及手臂连接座，其中手臂连接座为对称结构，其端部设置有两组X轴旋转承托孔；所述在X轴旋转承托孔之间设置有X轴旋转座，所述X轴旋转座的两端通过旋转轴A转动连接到X轴旋转承托孔上，所述X轴旋转座的一端部转动连接有一个X轴驱动块，在所述X轴驱动块的中部固定有X轴驱动线缆；所述X轴旋转座的另一端转动连接有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构包括Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块；所述Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块同轴固定，其中Y轴正向驱动块上设置有一个卷线槽A，在所述卷线槽A内设置有线缆固定位A，所述Y轴负向驱动块上设置有一个卷线槽B，所述卷线槽B内设置有线缆固定位B；其中所述卷线槽A内设置有Y轴正向驱动线缆，卷线槽B内设置有Y轴负向驱动线缆，所述Y轴正向驱动线缆和Y轴负向驱动线缆的驱动方向相反；其中所述Y轴驱动机构的尾部连接有手部连接座；所述手臂连接座上还通过万向球机构连接有引导杆，所述引导杆内设置有线缆滑动孔。

作为本发明的进一步改进，所述X轴驱动块上设置有一个连接槽，所述连接槽内通过螺纹连接有一个调节块，所述连接槽的侧壁上设置有用于压紧调节块侧壁的压紧螺钉，调节块的端部设置有转动孔，所述Y轴驱动机构通过一个压紧螺栓固定到转动孔上，所述Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块通过压紧螺栓连接。

作为本发明的进一步改进，所述Y轴正向驱动块上设置有若干防转凸起，所述Y轴负向驱动块设置有与所述防转凸起对应的防转镶嵌孔。

作为本发明的进一步改进，所述X轴旋转座的端部设置有一个连接块，所述连接块上套接有一个旋转轴承，所述X轴驱动块内设置有一个与旋转轴承对应的连接孔，所述连接孔的侧壁设置有与旋转轴承壁面接触的固定螺钉。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过一个由线缆拉动驱动的X轴、Y轴定轴旋转机构实现了手腕的万向旋转，相比于电机驱动结构尺寸更小，结构更为简易，且在较低的重量前提下，驱动良好的输出扭矩，且易于维护，成本低。

2、连接槽结构可以实现Y轴驱动机构高度的调节，提高本结构的位置精度。

3、防转镶嵌孔可以防止Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块之间的相对转动，提高精度。

4、连接块结构的高度也是可调节，提高了精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的剖面结构示意图；

图2是手臂连接座的结构示意图。

图中：1、手臂连接座；2、X轴旋转承托孔；3、万向球机构；4、引导杆；5、X轴旋转座；6、旋转轴A；7、Y轴正向驱动块；8、Y轴负向驱动块；9、卷线槽A；10、卷线槽B；11、压紧螺栓；12、压紧螺栓；13、连接块；14、旋转轴承；15、固定螺钉；16、X轴驱动块；17、线缆固定位B；18、线缆固定位A；19、线缆固定位C。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。