[发明专利]电梯启动控制装置

权利要求书

1.一种电梯启动控制装置，其特征在于，包括：

状态误差反馈控制单元，根据电梯驱动电机的速度指令值v_ref和速度反馈值v_bk输出误差力矩指令值T_error；

扩张状态观测单元，根据速度反馈值v_bk和电梯驱动电机的力矩指令值T_ref对电梯驱动电机调速控制系统中的总扰动进行观测并输出观测结果z₂；

速度变化抑制单元，根据速度反馈值v_bk的微分值v_{bk_dot}输出抑制所述速度反馈值v_bk变化所需的抑制力矩指令值T_dep；

力矩指令补偿单元，利用所述观测结果z₂和所述抑制力矩指令值T_dep对所述误差力矩指令值T_error进行补偿并输出所述电梯驱动电机的所述力矩指令值T_ref；

电流控制器，根据所述力矩指令值T_ref输出所述电梯驱动电机的定子电压指令值，从而实现对所述电梯驱动电机的控制；

所述力矩指令补偿单元按照如下规律输出力矩指令值T_ref：如果在速度反馈值的微分值的首个非零区间和/或后续至少一个非零区间内，则按照(1)，否则按照(2):(1)当v_bk0且v_{bk_dot}0时，T_ref＝T_min；当v_bk0且v_{bk_dot}0时，T_ref＝T_max；如果条件v_bk0且v_{bk_dot}0，以及v_bk0且v_{bk_dot}0均不成立，则按照(2)；(2)T_ref＝T_error-z₂；其中，T_max是电梯驱动电机的最大允许力矩值，T_min是电梯驱动电机的最小允许力矩值；或者，

所述力矩指令补偿单元为一减法器，是用误差力矩指令值T_error减去所述抑制力矩指令值T_dep，且所述状态误差反馈控制单元、所述速度变化抑制单元分别按照如下规律输出误差力矩指令值T_error、抑制力矩指令值T_dep：如果在速度反馈值的微分值的首个非零区间和/或后续至少一个非零区间内，则按照(1)，否则按照(2)：(1)当v_bk0且v_{bk_dot}0时，T_error≡0，T_dep＝-T_min-z₂；当v_bk0且v_{bk_dot}0时，T_error≡0，T_dep＝-T_max-z₂；如果条件v_bk0且v_{bk_dot}0，以及v_bk0且v_{bk_dot}0均不成立，则按照(2)；(2)所述速度变化抑制单元正常输出的误差力矩指令值T_error，所述速度变化抑制单元输出的抑制力矩指令值T_dep≡0；其中，T_max是电梯驱动电机的最大允许力矩值，T_min是电梯驱动电机的最小允许力矩值；或者，

所述力矩指令补偿单元为一减法器，是用误差力矩指令值T_error减去且所述抑制力矩指令值T_dep，且在速度反馈值的微分值的首个非零区间和/或后续至少一个非零区间内，所述速度变化抑制单元按照如下规律输出抑制力矩指令值T_dep：当v_bk0且v_{bk_dot}0时，T_dep＝T_error-T_min-z₂；当v_bk0且v_{bk_dot}0时，T_dep＝T_error-T_max-z₂；其中，T_max是电梯驱动电机的最大允许力矩值，T_min是电梯驱动电机的最小允许力矩值；或者，

所述力矩指令补偿单元为一减法器，是用误差力矩指令值T_error减去所述扩张状态观测器输出的所述观测结果z₂和所述抑制力矩指令值T_dep；所述速度变化抑制单元按照如下规律输出所述抑制力矩指令值T_dep：如果在速度反馈值的微分值的首个非零区间和/或后续至少一个非零区间内，T_dep＝f(v_{bk_dot})；否则T_dep≡0；其中，f(v_{bk_dot})是一单调连续增函数，且满足：当v_{bk_dot}→0时，f(v_{bk_dot})→0，以及T_min≤f(v_{bk_dot})≤T_max；T_max是电梯驱动电机的最大允许力矩值，T_min是电梯驱动电机的最小允许力矩值。