[发明专利]一种基于目标构图的无人机智能飞行控制方法

权利要求书

1.一种基于目标构图的无人机智能飞行控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

1)用户通过控制终端设置目标构图参数；

2)无人机启动人脸检测算法，获取当前画面构成信息；

3)根据目标构图参数设置的构图信息和当前画面构成信息，对无人机目标机位进行定位；

4)根据目标机位定位信息及相关目标构图参数控制无人机飞到目标机位；

5)根据实时画面信息，对无人机位置进行微调，使无人机到达最终机位。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，步骤1)所述的目标构图参数包括目标构图信息和无人机拍摄角度。目标构图信息由目标人脸大小和目标人脸的位置组成。无人机拍摄角度通过设置无人机偏转角度和云台俯仰量控制。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，步骤1)用户可以通过两种操作方法实现目标构图参数的设置，一种是手动设置，一种是自动设置。手动设置目标构图参数时，用户可以通过在控制终端上通过手指滑动拉出来一个高宽比在1～1.5之间的矩形来指定为目标人脸矩形框区域，目标人脸的位置由所画矩形框中心点确定，目标人脸的大小由所画矩形框的高宽确定。无人机偏转的角度和云台的俯仰量用户可以通过数字键盘输入。自动设置目标构图参数时，用户可以通过选择系统中已存在的拍照模式实现参数自动输入。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，步骤3)无人机目标机位定位步骤包括：

301根据目标构图参数中设置的云台俯仰量对目标构图信息进行初次修正，302根据目标构图参数中设置的无人机偏转角度对初次修正结果进行二次修正，

303根据人脸检测获得的当前人脸大小和位置和经二次修正后的目标构图信息求解无人机目标机位的三维坐标，对目标机位完成定位。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，步骤5)无人机在目标机位的微调步骤包括：

501根据目标脸框位置中心点与当前脸框中心点水平相对位置，无人机水平左右微调，使中心点垂直方向一致；

502根据目标脸框位置中心点与当前脸框中心点垂直相对位置，无人机垂直上下微调，使中心点重合；

503根据当前脸框相对目标脸框的大小，无人机沿光轴方向前后微调，使脸框高度一致，到达最终目标机位。