[发明专利]增强型转向操作

权利要求书

1.一种转向辅助系统，包括包含处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述计算机执行以进行下列操作的指令：

确定与转向齿条接合的第一致动器的操作模式；

确定与转向柱接合的第二致动器的操作模式；

一经检测出所述第一致动器和所述第二致动器中的一个出现故障，即调整所述第一致动器和所述第二致动器中的另一个的所述操作模式；

基于所述操作模式来致动所述转向齿条和所述转向柱的至少其中一者；以及

在角度控制模式下，将预定转向角度提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向角度来调整所述转向齿条，以及在扭矩控制模式下，将来自设置在所述转向柱上的扭转传感器的转向柱扭矩提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向柱扭矩来调整所述转向齿条。

2.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括一经检测出所述第一致动器出现故障即将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述扭矩控制模式的指令。

3.根据权利要求2所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当虚拟操作者在完全自主模式下操作所述转向柱时将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式的指令。

4.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括一经检测出所述第二致动器出现故障即将所述第一致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式的指令。

5.根据权利要求4所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当所述第一致动器处于所述角度控制模式时使离合器脱离的指令。

6.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述第一致动器附接到可旋转地与所述转向齿条接合的旋转机构，并且所述指令进一步包括当所述第一致动器处于所述角度控制模式时根据所述预定转向角度来旋转所述旋转机构的指令。

7.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述第二致动器附接到与所述转向柱接合的旋转机构，并且所述指令进一步包括当所述第二致动器处于所述扭矩控制模式时旋转所述旋转机构以减小由所述扭转传感器确定的所述转向柱扭矩的指令。

8.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当所述第一致动器和所述第二致动器均为操作的时将所述第一致动器的所述操作模式调整到所述扭矩控制模式并且将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式的指令。

9.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当所述第一致动器和所述第二致动器均处于所述角度控制模式时使离合器脱离的指令。

10.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括使离合器脱离的指令、致动所述第一致动器以使所述转向齿条移动预定距离的指令以及致动所述第二致动器以使所述转向柱旋转基于所述转向齿条的所述预定距离的一个角度的指令。

11.一种转向辅助方法，包括：

确定与转向齿条接合的第一致动器的操作模式；

确定与转向柱接合的第二致动器的操作模式；

一经检测出所述第一致动器和所述第二致动器中的一个出现故障，即调整所述第一致动器和所述第二致动器中的另一个的所述操作模式；

基于所述操作模式来致动所述转向齿条和所述转向柱的至少其中一者；以及

在角度控制模式下，将预定转向角度提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向角度来调整所述转向齿条，以及在扭矩控制模式下，将来自设置在所述转向柱上的扭转传感器的转向柱扭矩提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向柱扭矩来调整所述转向齿条。

12.根据权利要求11所述的转向辅助方法，进一步包括一经检测出所述第一致动器出现故障即将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述扭矩控制模式。