[发明专利]一种手持物及其手部抖动补偿方法

说明书

技术领域

本发明涉及生活用品技术领域，尤其涉及一种手持物及其手部抖动补偿方法。

背景技术

以帕金森患者、手部乏力的老年人为代表，患有手部抖动症状的人在使用水杯等生活用品时有困难。目前，针对患有手部抖动症状的患者，也出现一些水杯或者水杯夹持结构，可以减少水杯的晃动。

但是，在现有技术中所提供的水杯或者水杯夹持结构，仍然存在一些问题，例如：现有的水杯或者水杯夹持结构的机械结构抵消抖动的方法可运动的自由度有限，使用不灵活，部分方案还存在不能区分手部抖动和正常运动的问题；并且，现有的无意识抖动抵消的方法和装置，只针对平动抖动，对于转动抖动没有办法抵消。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手持物及其手部抖动补偿方法，能够根据手抖患者的手部抖动状态，来使手持物做出相应的补偿运动，以抵消手部抖动的影响，便于手抖患者使用。

本发明所提供的技术方案如下：

一种手持物，包括：

用于供使用者使用的功能主体部；

用于供使用者握持的手持部，所述手持部上设有第一检测器，用以检测所述手持部的运动状态，以获取使用者的手部抖动信息；

活动连接件，活动连接所述功能主体部与所述手持部，使所述功能主体部能够相对于所述手持部运动；

用于驱动所述功能主体部相对于所述手持部发生运动的运动机构，所述运动机构与所述功能主体部连接；

以及，控制单元，用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，控制所述运动机构的工作状态，驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行补偿运动，以使所述功能主体部的位置保持在预设位置。

进一步的，所述手部抖动信息包括：使用者手部在预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动信息；及，使用者手部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转角度信息；

所述运动机构至少能够在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上驱动所述功能主体部相对于所述手持部进行直线运动，并能够控制所述功能主体部相对于所述手持部在以所述预定三维坐标的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转；

所述控制单元用于根据所述第一检测器所获取的使用者手部抖动信息，得到所述手持部在所述预定三维坐标系内的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的直线运动分量，以及所述手持部在所述预定三维坐标系的至少两个坐标轴为中心轴进行旋转的旋转运动分量，并根据所述直线运动分量和所述旋转运动分量，获取要抵消所述手持部的运动对所述功能主体部的产生的运动影响的补偿运动分量，并根据所述补偿运动分量控制所述运动机构的工作状态。

进一步的，所述手持部的主体部分沿Y轴延伸，并具有相对的第一端和第二端，且所述手持部的第一端和第二端分别与所述功能主体部通过所述活动连接件进行连接；

所述运动机构包括：

设置在所述手持部的第一端的第一运动组件，所述第一运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述X轴方向上进行直线运动的第一X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Y轴方向上进行直线运动的第一Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第一端在所述Z轴方向上进行直线运动的第一Z轴方向运动部件；

以及，设置在所述手持部的第二端的第二运动组件，所述第二运动组件包括：用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述X轴方向上进行直线运动的第二X轴方向运动部件；用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Y轴方向上进行直线运动的第二Y轴方向运动部件；及，用于控制所述功能主体部相对于所述手持部的第二端在所述Z轴方向上进行直线运动的第二Z轴方向运动部件；

其中，

所述控制单元用于根据所述补偿运动分量，

控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述X轴方向上进行直线运动；

控制所述第一X轴方向运动部件和第二X轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述X轴方向上异步运动，以控制所述功能主体部以Z轴为中心轴进行旋转；

控制所述第一Y轴方向运动部件和第二Y轴方向运动部件驱动所述功能主体部相对于所述手持部的第一端和第二端在所述Y轴方向上同步运动，以控制所述功能主体部在所述Y轴方向上进行直线运动；