[发明专利]一种双闪识别以及车辆避障的方法和系统

说明书

本发明提供一种双闪识别以及车辆避障的方法和系统，获取车辆摄像头的信息感知数据，并从信息感知数据中提取初步判定为车辆双闪信息的特征数据；判断提取出的特征数据是否是车辆双闪信息，若判断为车辆双闪信息则进入下一步，若判断不是车辆双闪信息则终止程序；自包含车辆双闪信息的信息感知数据中提取出该双闪车辆的相对位置信息以及双闪车辆的特征尺寸信息；在车辆制定自动驾驶方案时，将识别到的车辆双闪信息所在坐标点判定为障碍物区域。解决了识别双闪信息与语义转换的问题，解决了单纯使用摄像头无法获取周围车辆急停方案的缺陷。

技术领域

本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种双闪识别以及车辆避障的方法和系统。

背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

首先，在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。

在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在道路上、停车库中，经常会出现车辆突然打双闪然后占时停车的情况，所以尾灯打双闪是隐含着该车辆需要占时靠边停车的意思。

如何采用摄像头感知信息识别双闪信息并将识别到的感知信息提取语义之后生成对应该语义的控制信号，该控制信号可以为紧急停车或者更换车道，解决了车辆自动驾驶解决方案中必须使用摄像头和超声波雷达或毫米波雷达配合使用才能够识别前方车辆的急停，单纯使用摄像头无法获取前方车辆急停方案的缺陷。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种双闪识别以及车辆避障的方法和系统，第一，采用摄像头感知信息识别双闪信息并将识别到的感知信息提取语义之后生成对应该语义的控制信号，该控制信号可以为紧急停车或者更换车道，解决了车辆自动驾驶解决方案中必须使用摄像头和超声波雷达或毫米波雷达配合使用才能够识别周围车辆的急停，单纯使用摄像头无法获取周围车辆急停方案的缺陷。第二，识别了周围车辆的急停方案之后，车辆根据摄像头获取的图像中的其他因素判断车辆在识别到双闪车时车辆所在的外围环境，并根据车辆外围环境的情况确定后续车辆的自动行驶方案。第三，本申请的方案节约了硬件成本，可以通过摄像头采集的连续图像识别分析双闪信息以及其他障碍物信息进而得到移动的车辆即将停止的信息以及其他障碍物信息。

一种双闪识别以及车辆避障的方法，包括以下步骤：

S01：获取车辆摄像头的信息感知数据，并从信息感知数据中提取初步判定为车辆双闪信息的特征数据；

S02：判断步骤S01中提取出的特征数据是否是车辆双闪信息，若判断为车辆双闪信息则进入步骤S03，若判断不是车辆双闪信息则终止程序；

S03：自包含车辆双闪信息的信息感知数据中提取出该双闪车辆的相对位置信息以及双闪车辆的特征尺寸信息；

S04：在车辆制定自动驾驶方案时，将识别到的车辆双闪信息所在坐标点判定为障碍物区域。

进一步地，所述获取车辆摄像头的信息感知数据为一组沿着时间间隔拍摄的相同车辆的图像；所述时间间隔小于车灯的闪烁频率。所述时间间隔为相同的时间值。

进一步地，所述一组沿时间间隔拍摄的相同车辆的图像为至少三张图像。

进一步地，所述车辆双闪信息的特征数据为识别出该车辆的车灯轮廓并判断该车灯的亮度值。