[发明专利]一种基于多传感器融合的索道缆车测距报警方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于多传感器融合的索道缆车测距报警方法及装置，所述方法通过多传感器数据实时计算判断相邻缆车距离是否在安全运行区间，当缆车间距过近时进行实时报警，并对游客上下站、GPS漂移造成的误报情况进行过滤。所述装置由数据采集和传输模块、数据处理模块、监视器模块三部分组成，数据采集和传输模块安装于缆车轿厢内部，实时采集缆车的各项数据，并将数据通过无线网络传输给数据处理模块，数据处理模块处理接收到的数据，将缆车运行情况实时展示给管理者，并在相邻缆车距离过近时进行报警。本发明可在出现的意外事故能时及时有效地进行处理，避免误报和虚报现象，并可快速、实时地判断缆车间的距离，以便管理者对事故及时发现和处理。

技术领域

本发明涉及索道缆车运营安全领域，尤其涉及一种缆车测距报警算法及装置。

背景技术

索道缆车是在以架空钢索为轨道的线路上，以电能为动力由钢索牵引载客工具的运输方式。近年来，国内外的索道缆车事故不时见诸报端。分析原因，这些事故中很多都是由于缆车之间距离接近而没有被及时发现引起的。

目前的索道缆车产品普遍注重对机械设备的考量，采用防止滑绳装置或保护装置等，并进行机械设备的定期检查。而对于报警却只能做到事故后报警，并不能达到实时监控缆车距离的要求，造成救援的不及时，导致事态的严重性。为此本发明提供了一种可以实时检测缆车距离并报警的方法和装置。

对于报警装置来说准确性是相当重要的，GPS漂移对于缆车测距报警的准确性有很大影响。GPS漂移是指在GPS定位时和实际位置有较大的差距，并且在运动中出现和实际路线有一定间隔的连续轨迹。

目前一些GPS数据过滤的处理一般会将坐标定位在路线之内，如果GPS接收到的信号超出路线的半径范围将自动过滤这个数据，并根据上次的速度及方向推算出当前点的位置。这种方法应用于导航软件中尚可，但是应用于缆车测距报警装置中准确性不够高，会造成误报。

专利CN 105319565中过滤GPS漂移的方法是读取当前时刻获取的GPS方向数据以及上一时刻获取的GPS方向数据，读取当前时刻获取的实际方向数据与上一时刻获取的实际方向数据，再通过方向数据的差值进行判定。但是，该方法无法更好地消除系统误差，不可避免误报情况的发生。

发明内容

本发明目的在于提供一种对GPS异常数据行过滤、防止报警装置出现误报和虚报情况的基于多传感器融合的索道缆车测距报警方法及装置。

为实现上述目的，采用了以下技术方案，本发明所述一种基于多传感器融合的索道缆车测距报警方法，步骤如下：

步骤1，在每个索道缆车上安装传感器；

步骤2，通过传感器实时采集各个缆车的经纬度、海拔、三轴加速度；

步骤3，对采集到的缆车数据有效性进行判断，若数据无效则抛弃，若数据有效则进行数据处理；

步骤4，通过多传感器数据实时计算判断相邻缆车距离是否在安全运行区间，当相邻缆车距离过近时进行报警，并过滤由GPS漂移引起的误报情况。

进一步的，所述步骤3中，对采集到的缆车数据有效性判断的方法如下：

步骤3-1，通过缆车沿索道线路运行一周过程中采集到的经纬度、海拔数据组成的三维坐标(lon，lat，alt)，即(经度，纬度，海拔)绘制缆车运行线路图；

步骤3-2，以线路图作为参照，根据缆车运行时采集到的三维坐标判断缆车处于运行线路中还是索道上下站，如果此时缆车处于线路中，则继续进行数据处理，如果此时缆车位于索道上下站，则不再进行后续数据处理，屏蔽报警，以此来排除索道上下站处游客上下缆车时引起缆车距离过近造成的误报情况。