[发明专利]一种视觉定标的方法、系统及无人机

说明书

本申请公开了一种视觉定标的方法，包括：通过无人机上的摄像头对设置在地面上的视觉定标图案进行采集；依次对同心圆环、同心正方形以及方向定标图像进行识别，得到识别结果；根据识别结果调整无人机的飞行姿态至无人机的机头朝向与方向定标图像的指向一致；当指向一致时，无人机减慢飞行速度至预设速度，以使无人机按预设速度进行着陆。该方法能够使无人机对提供的一种几何特征更丰富、更易进行图像识别的视觉定标图案进行识别，提高无人机自主着陆的精度，降低自主着陆异常事件的发生频率。本申请还公开了一种视觉定标的系统及无人机，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，特别涉及一种视觉定标的方法、系统及无人机。

背景技术

随着科学技术的发展，各式各样的无人机应用越来越广泛，其中，智能化无人机依靠设置在其上的各种装置更能够实现自主着陆回收，会极大的减少远程控制人员的工作量和提高工作效率，但同时也会存在各种因素造成的干扰和影响，导致无人机自主着陆功能实现效果不佳。

目前，现有技术通过对由多个同心正方形组成的地面图标进行识别，由大到小的识别各个同心正方形，在识别通过后，降落在最中心、边长最小的正方形中。因为仅对存在的正方形这一个几何特征进行识别检测，容易存在差错，将类似于同心正方形的其他图案纳入识别范围，从而在错误的地点进行着陆，另外还存在每次无人机着陆的朝向不一致的问题，可能在特定环境下会影响到下一次无人机的起飞。

那么，如何使无人机对提供的一种几何特征更丰富、更易进行图像识别的视觉定标图案进行识别，实现自主着陆精度更高的视觉定标机制是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种视觉定标的方法、系统及无人机，能够使无人机对提供的一种几何特征更丰富、更易进行图像识别的视觉定标图案进行识别，提高无人机自主着陆的精度，降低自主着陆异常事件的发生频率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种视觉定标的方法，该方法包括：

通过无人机上的摄像头对设置在地面上的视觉定标图案进行采集；其中，所述视觉定标图案包括同心圆环、同心正方形以及方向定标图像；

依次对所述同心圆环、所述同心正方形以及所述方向定标图像进行识别，得到识别结果；

根据所述识别结果调整所述无人机的飞行姿态至所述无人机的机头朝向与所述方向定标图像的指向一致；

当所述指向一致时，所述无人机减慢飞行速度至预设速度，以使所述无人机按所述预设速度进行着陆。

可选的，所述视觉定标图案包括同心圆环、同心正方形以及方向定标图像，包括：

设置半径成等差关系的多个同心黑边圆环；

在所述同心黑边圆环的最小同心黑边圆环中设置内切于所述最小同心黑边圆环的第一同心黑边正方形；

取所述第一同心黑边正方形的四条边上的四个第一中点，并依次连接所述第一中点得到第二同心黑边正方形；

取所述第二同心黑边正方形的一个顶点和所述顶点两个对边上的第二中点，并连接所述顶点和所述第二中点得到所述方向定标图像。

可选的，依次对所述同心圆环、所述同心正方形以及所述方向定标图像进行识别，得到识别结果，包括：

识别所述同心黑边圆环的半径长度之间是否存在所述等差关系，得到第一识别结果；

当所述第一识别结果通过时，依次对所述第一同心黑边正方形和所述第二同心黑边正方形进行角点检测，得到第二识别结果；

当所述第二识别结果通过时，对所述方向定标图像进行指向识别，得到第三识别结果，以使所述无人机根据所述第三识别结果调整所述飞行姿态。