[发明专利]升降电机驱动式焊接机械臂

权利要求书

1.一种升降电机驱动式焊接机械臂，其特征在于，包括：

立柱，其沿竖直方向固定在地面上，所述立柱的一侧设有基座，所述基座内部设有上转动组件、动力机构、下转动组件，所述上转动组件包括竖直设置的第一转动轴、以及固定套设在所述第一转动轴下端的第一锥形齿轮，所述下转动组件包括竖直设置的固定轴、以及轴承连接在所述固定轴上端的第二锥形齿轮，所述动力机构包括升降电机、固定套设在所述升降电机的输出轴上的第三锥形齿轮，所述升降电机的尾部沿高度方向滑动设置在所述基座的滑槽内，所述滑槽的高度设置为：当所述升降电机滑动至最高点时，所述第三锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合，当所述升降电机滑动至最低点时，所述第三锥形齿轮与所述第二锥形齿轮啮合；

摇臂，其包括在同一竖直平面内设置的第一杆体、第二杆体、第三杆体以及第四杆体，所述第一杆体水平设置，其一端与所述第一转动轴的上端固定连接，驱动所述第一杆体在水平面内转动，所述第二杆体与所述第三杆体平行设置，所述第二杆体的中部、所述第三杆体的一端分别铰接在所述第一杆体的另一端和中部，所述第二杆体、所述第三杆体的另一端分别铰接在所述第四杆体的中部和一端，所述第二杆体、所述第三杆体与所述第一杆体、所述第四杆体形成的四边形为平行四边形，所述第四杆体水平设置；

牵引装置，其包括拉索、定位筒、限位机构与锁紧架，所述拉索的一端固定在所述第二杆体的一端，所述定位筒同轴固定套设在所述拉索的中部，所述拉索的另一端穿过所述限位机构，绑定在所述锁紧架上，所述定位筒的下部外周设有外螺纹，所述限位机构包括壳体、上支撑架、下支撑架、旋转螺母，所述壳体固定在所述基座的表面，所述上支撑架、所述下支撑架将所述旋转螺母限制在一水平空间，所述旋转螺母沿轴向设有第一螺孔，其设有可与所述定位筒的外螺纹螺接的内螺纹，所述旋转螺母的外周设有可与所述第二锥形齿轮啮合的齿，驱动所述旋转螺母在所述水平空间内转动；

固定板、转动杆与匚形承接平台，所述固定板水平设置，所述第四杆体的另一端固定在所述固定板上，所述固定板的中心处设有供所述转动杆穿过的第一通孔、且与所述转动杆轴承连接，所述固定板的上表面设有多个L形第一限位杆，所述转动杆的外周设有多个L形第二限位杆，所述固定板的下表面还设有供所述第二限位杆滑动的环状第一凹槽，所述转动杆的上部还设有供所述第一限位杆滑动的环状第二凹槽，所述转动杆的中部设有外螺纹，所述承接平台的上端面设有第二螺孔，所述转动杆穿过所述承接平台的上端面并螺接，所述转动杆的下端套设有第四锥形齿轮，所述承接平台的下端面设有定位机构，其包括支座、水平设置在所述支座上的第二转动轴、固定在所述第二转动轴一端的第五锥形齿轮、固定在所述第二转动轴另一端的第一摇杆，其中，所述第五锥形齿轮与所述第四锥形齿轮啮合，所述承接平台的下端面还设有固定座，所述固定座上装有焊枪。

2.如权利要求1所述的升降电机驱动式焊接机械臂，其特征在于，所述上支撑架包括第一横杆与多个第一竖杆，所述下支撑架包括第二横杆与多个第二竖杆，所述第一竖杆的下端为球形端面，所述旋转螺母的上端面设有供所述第一竖杆的下端滑动的弧形上滑道、下端面设有供所述第二竖杆的上端滑动的弧形下滑道。

3.如权利要求1所述的升降电机驱动式焊接机械臂，其特征在于，所述第二杆体中部的铰接点至一端的距离大于至另一端的距离。

4.如权利要求1所述的升降电机驱动式焊接机械臂，其特征在于，所述基座上还设有导向滑轮，其设置在所述摇臂所在平面、且位于所述第一杆体上方，所述拉索上端未设有定位筒的部分逆时针缠绕所述导向滑轮一圈后竖直向下。

5.如权利要求1所述的升降电机驱动式焊接机械臂，其特征在于，所述锁紧架包括设置在所述摇臂所在平面的转盘、设置在所述转盘的外侧面第二摇杆，所述拉索的自由端固定在所述转盘的轴上，所述拉索缠绕于所述转盘的轴。

6.如权利要求5所述的升降电机驱动式焊接机械臂，其特征在于，所述转盘的轴与旋转电机连接。

7.如权利要求1所述的升降电机驱动式焊接机械臂，其特征在于，所述基座上设有水平支撑所述第一杆体的托架，所述托架上设有滚轮，所述滚轮的轴与所述第一杆体平行。