[发明专利]传感器装置

权利要求书

1.一种传感器装置，其特征在于，

具备：

多个系统，多个系统中每一个系统具有用于检测施加给检测对象的外力以及力矩中的至少一方的传感器元件、根据上述传感器元件检测出的检测信号计算附加给上述检测对象的预先决定的轴方向的力以及力矩中的至少一方的值作为第一值的计算部；以及

异常判断部，其比较上述多个系统的各自的上述计算部计算出的上述第一值，当其差在预定量以上时，判断为有异常，

上述多个系统的至少一个上述系统的上述计算部根据上述多个系统的各自的上述传感器元件检测出的、至少一个上述系统和其他上述系统的多个上述检测信号，计算附加给上述检测对象的上述轴方向的力以及力矩中的至少一方的值作为第二值，

上述多个系统的各自的上述计算部能够相互通信，从其它系统的上述计算部接收上述其它系统的上述传感器元件检测出的上述检测信号。

2.根据权利要求1所述的传感器装置，其特征在于，

上述异常判断部被设置于上述多个系统的每一个系统。

3.根据权利要求1或2所述的传感器装置，其特征在于，

上述多个系统的每一个系统具有多个上述传感器元件，

上述多个系统的各自的上述计算部计算多个上述轴方向的力以及力矩中的至少一方的值。

4.根据权利要求1或2所述的传感器装置，其特征在于，

上述多个系统的各自的上述计算部具有：第一存储介质，其存储有用于将自己的上述系统的上述传感器元件检测出的上述检测信号转换为上述第一值的第一转换特性信息，

上述多个系统的至少一个上述系统的上述计算部还具有：第二存储介质，其存储有用于将上述多个系统的各自的上述传感器元件检测出的上述检测信号转换为上述第二值的第二转换特性信息。

5.根据权利要求1或2所述的传感器装置，其特征在于，

上述多个系统各自具有将上述传感器元件检测出的上述检测信号转换为数字信号的转换部，

上述多个系统的各自的上述转换部将转换为数字信号后的上述检测信号输出给上述多个系统的上述计算部。