[发明专利]探测头减振方法、探测头减振装置及无人机

说明书

技术领域

本发明涉及探测器技术领域，特别涉及一种探测头减振方法。此外，本发明还涉及一种应用上述探测头减振方法的探测器及无人机。

背景技术

目前，具有摄像功能的探测器在许多领域均受到广泛应用，以保证人们生活与工作环境的安全。

探测器具有一定的摄像范围，而目前的探测目标在超出该摄像范围之外以后，探测器无法调整其摄像角度以继续对探测目标进行探测，从而影响探测结果的准确性，限制了探测器的使用。

因此，如何克服现有探测器存在的缺陷，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种探测头减振方法，能够实现对摄像角度的调节，保证探测结果的准确性，提高探测器的适用性。本发明的另一目的是提供一种探测头减振装置，能够实现对摄像角度的调节，保证探测结果的准确性，提高探测器的适用性。本发明的另一目的是提供一种包括上述探测头减振装置的无人机，能够实现对摄像角度的调节，保证探测结果的准确性，提高探测器的适用性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种探测头减振方法，用于探测头，所述探测头中设有磁场生成装置以生成磁场，摄像头悬浮于该磁场中，该方法包括：

步骤S1：实时接收所述摄像头获取的探测目标的图像位置信息；

步骤S2：判断所述图像位置信息是否发生变化，若是，执行步骤S3；

步骤S3：判断所述探测头内的磁场环境是否处于稳定状态，若是，执行步骤S4，否则，执行步骤S6；

步骤S4：判断所述图像位置信息的偏差是否超出预设范围，若是，执行步骤S5；

步骤S5：控制磁场环境，使所述摄像头转动相应的角度；

步骤S6：生成减振指令，以稳定所述磁场环境。

优选地，所述步骤S6包括：

基于饱和约束LMS算法中的连续惩罚函数抗饱和算法生成减振指令以稳定所述磁场环境。

优选地，所述步骤S1包括：

接收所述摄像头获取的初始环境图像，通过图像处理算法生成并设置第一系统参数；

实时接收所述摄像头获取的环境图像，通过图像处理算法确定所述探测目标在所述第一系统参数下的图像位置信息。

优选地，所述步骤S6之后还包括：

步骤S7：接收所述摄像头获取的稳定后的初始环境图像，通过图像处理算法生成并设置第二系统参数；

实时接收所述摄像头获取的环境图像，通过图像处理算法确定所述探测目标在所述第二系统参数下的图像位置信息。

优选地，所述步骤S5之后还包括：

步骤S8：接收所述摄像头获取的转动后的初始环境图像，通过图像处理算法生成并设置第三系统参数；

实时接收所述摄像头获取的环境图像，通过图像处理算法确定所述探测目标在所述第三系统参数下的图像位置信息。

一种探测头减振装置，用于探测头，所述探测头中设有磁场生成装置以生成磁场，摄像头悬浮于该磁场中，所述探测头减振装置包括：

图像处理装置，用于实时接收所述摄像头获取的探测目标的图像位置信息；

第一判断装置，用于判断所述图像位置信息是否发生变化，若是，驱动第二判断装置；

所述第二判断装置，用于判断所述探测头内的磁场环境是否处于稳定状态，若是，驱动第三判断装置，否则，驱动磁场控制器；

所述第三判断装置，用于判断所述图像位置信息的偏差是否超出预设范围，若是，驱动所述磁场控制装置；

所述磁场控制装置，用于根据所述第二判断装置的判断结果控制磁场环境，使所述摄像头转动相应的角度，以及用于根据所述第三判断装置的判断结果生成减振指令，以稳定所述磁场环境。

优选地，还包括:

抗干扰装置，用于屏蔽外界信号干扰。

优选地，所述摄像头与所述图像处理装置之间设有无线通讯装置。

优选地，所述磁场生成装置包括绕设于所述摄像头上的电磁线圈以及用于放置所述摄像头的磁感应底座，所述磁场控制装置控制所述电磁线圈与所述磁感应底座中的电流变化以控制所述磁场变化。

一种无人机，包括探测头，还包括如上述任意一项所述的探测头减振装置。