[发明专利]车辆枢转技术

权利要求书

1.一种车辆，包含：

马达、转向机构、处理器，所述处理器配置用于：

(a)接收当前方向；

(b)接收期望方向；

(c)基于所述当前方向和所述期望方向计算第一转向角(FSA)；

(d)通过所述马达和所述转向机构：

(i)基于所述第一转向角(FSA)沿第一方向来自动地移动所述车辆；

(ii)基于所述第一转向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向来自动地移动所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述第一转向角(FSA)的所述相反值等于负一乘以所述第一转向角(FSA)。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中所述第一转向角(FSA)＝方向系数×方向误差×增益系数。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述方向误差＝所述当前方向减去所述期望方向。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：针对基于所述第一转向角(FSA)沿第一方向来自动地移动所述车辆的运动自动地镜像映射为基于所述第一转向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向来自动地移动所述车辆的运动，使得基于所述第一转向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向来自动地移动所述车辆的运动镜像映射基于所述第一转向角(FSA)沿第一方向来自动地移动所述车辆的运动。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中所述车辆包括制动器，并且所述处理器被配置用于当所述当前方向在预定限度内与所述期望方向相匹配时，通过所述制动器停止所述车辆。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：根据距路沿的测得的车辆距离来计算所述预定限度。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：

将所述车辆沿所述第一方向从第一位置自动地移动到第二位置，其后自动地，并且在没有附加的用户输入的情况下，将所述车辆沿第二方向从所述第二位置移动到所述第一位置。

9.根据权利要求8所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：

将所述车辆的出发点设置为所述第一位置，基于检测到的障碍物的位置来设置所述第二位置。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置用于：

自动重复以下步骤，直到所述当前方向与所述期望方向足够匹配：

(c)基于所述当前方向和所述期望方向计算第一转向角(FSA)；

(d)通过所述马达和所述转向机构：

(i)基于所述第一转向角(FSA)沿第一方向来自动地移动所述车辆；

(ii)基于所述第一转向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向来自动地移动所述车辆。

11.一种车辆枢转方法，包含：

通过具有马达和转向机构的车辆的处理器：

(a)接收当前方向；

(b)接收期望方向；

(c)基于所述当前方向和所述期望方向计算第一转向角(FSA)；

(d)通过所述马达和所述转向机构：

(i)基于所述第一转向角(FSA)沿第一方向来自动地移动所述车辆；

(ii)基于所述第一转向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向来自动地移动所述车辆。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述第一转向角(FSA)的所述相反值等于负一乘以所述第一转向角(FSA)。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述第一转向角(FSA)＝方向系数×方向误差×增益系数。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述方向误差＝所述当前方向减去所述期望方向。