[发明专利]一种控制电机运行的方法及装置

权利要求书

1.一种控制电机运行的方法，其特征在于，包括：

S1：确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值；

S2：根据所述交轴电流的当前值和所述直轴电流的当前值，确定所述电机的当前运行频率估计值；

S3：根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，控制所述电机的所述电机转子按照所述当前位置运行；

S4：根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，返回S1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述S2，包括：

根据所述交轴电流的当前值、所述直轴电流的当前值和公式一，确定第一中间参数的当前值和第二中间参数的当前值；其中，所述公式一为：

did′dt=-RLdid′+LqLdω′iq′+udLd+k1(id-id′)diq′dt=-RLqiq′-LdLqω′id′+uq-Keω′Lq+k2(iq-iq′);]]>

根据所述第一中间参数的当前值、所述第二中间参数的当前值和公式二，确定所述电机的当前运行频率估计值，其中，所述公式二为：

ω′=Ki∫0t(-LdLqeqid′+LqLdediq′-KeLqeq)dt+Kp(-LdLqeqid′+LqLdediq′-KeLqeq)+ω0]]>

其中，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，i_d为所述直轴电流的当前值，i_q为所述交轴电流的当前值，i_d'为所述第一中间参数的当前值，i_q'为所述第二中间参数的当前值，u_d为直轴电压的当前值，u_q为交轴电压的当前值，L_d为直轴电感的当前值，L_q为交轴电感的当前值，R为所述电机的相电阻，k₁为预设的第一误差负反馈系数，k₂为预设的第二误差负反馈系数，K_e为所述电机的反电动势常数，Ki为预设的积分系数，Kp为预设的比例系数，ω₀为预设常数，t为时间，e_d＝i_d-i_d'，e_q＝i_q-i_q'。