[发明专利]一种履带式医用制片夹自动装配机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种履带式医用制片夹自动装配机器人，具体地说是一种采用了履带式传送机构来传送制片夹底座，旋转柱带动制片夹圆筒，使得制片夹的圆筒和底座两部分进行配合的机器人，属于医用机械领域。

背景技术

液基薄层细胞制片系统处理技术诞生于1991年美国等国家，率先应用于妇科细胞学检查，国内从2001年开始作液基细胞学筛查宫颈癌的研究，使该项技术得到迅速发展，被称之为一场细胞学制片技术的革命，它从根本上解决了常规脱落细胞制片假阴性率高（15%-20%）、丢失细胞率高（80%）和涂片质量差等技术困难，使宫颈癌的阳性检出率达95%以上，为脱落细胞学诊断作出了重大贡献。但是过去该技术需要国外的制片机、细胞保存液等，它的价格昂贵在国内也只能是一些大医院才能开展该项目，在基层医院的推广则比较缓慢，为此，我们联合国内的有关厂家合作研发了半自动的离心法制片机，并自主研发了细胞保存液，大大地降低了液基薄层细胞的制片本钱，从而使该项技术易于被广大基层医院所接受且进行推广使用。目前，它已成为筛查宫颈癌最好的推荐方法之一，为宫颈癌的早期诊断和治疗提供了非常明确的诊断依据，是一项非常值得推广应用的临床操纵技术。

液基薄层细胞制片术是一种较先进的细胞学检查（病理学检查），是指薄层制片自动装置制备细胞学标本（涂片或印片）的技术。制片夹是用来制作液基细胞制片的最终工具，其由多个部件构成，医用检测所用到的制片夹数量较大，目前需要人工进行装配，所以这无疑增加了医护工作人员的工作量，降低了制片工作的效率。因此，实现制片夹组装的机械化以及自动化尤为必要。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种履带式医用制片夹自动装配机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种履带式医用制片夹自动装配机器人，是由机架、第一齿轮组、履带组、第二齿轮、底座通道、第一步进电机、第一片槽、第二片槽、旋转柱、液压缸、齿条组、液压缸底座、凸轮、第二步进电机和控制器组成的，所述的机架上有由底板、第一电机座、底座通道固定杆、第一齿轮组固定板、液压缸座固定板、旋转柱固定板和第二电机座，其特征在于：控制器安装在机架上，第一齿轮组安装在机架的第一齿轮组固定板上，第二齿轮安装在第一步进电机上，第一步进电机安装在机架的第一电机座上，履带组安装在第一齿轮组和第二齿轮上，底座通道安装在机架的底座通道固定杆上，液压缸座固定在机架的液压缸座固定板上，第一片槽和第二片槽固定在液压缸座上，两个液压缸安装在液压缸座上，旋转柱固定在机架的旋转柱固定板上，齿条组安装在旋转柱上并与凸轮相配合，凸轮安装在第二步进电机上，第二步进电机安装在机架的第二电机座上；

所述的第一齿轮组，是由齿轮和轴承组成的，轴承安装在齿轮中间；

所述的轴承为单向轴承；

所述的第一片槽，是由第一推片槽和第一推片叉组成的，第一推片叉插入第一推片槽下部的两个长方形孔；

所述的第二片槽，是由第二推片槽和第二推片叉组成的，第二推片叉插入第二推片槽下部的两个长方形孔；

所述的齿条组，是由固定板、齿条槽和齿条组成的，固定板固定在齿条槽上，齿条通过自身的槽与齿条槽相配合；

所述的底座通道顶端开有倒角；

所述的旋转柱顶端开有倒角；

所述的液压缸座的斜面倾斜角度为7—20度；

所述的控制器为单片机或者plc控制器。

该发明的有益之处是，本发明通过各个装置的配合，能够实现制片夹的自动装配；履带能够实现制片夹底座的连续供应；旋转柱能够实现圆筒的下压并旋转的动作，从而实现装配工作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的上视图；

图3为1机架的结构示意图；

图4为2第一齿轮组的结构示意图；

图5为4第二齿轮的结构示意图；

图6为3履带组的结构示意图；

图7为301底座槽的结构示意图；

图8为301底座槽的结构示意图；

图9为302履带的结构示意图；

图10为底座通道的结构示意图；

图11为7第一片槽的结构示意图；

图12为701推片槽的结构示意图；

图13为702推片叉的结构示意图；

图14为8第二片槽的结构示意图；

图15为9旋转柱的结构示意图；

图16为901圆筒通道的结构示意图；

图17为901圆筒通道的上视图；