[发明专利]支持开发基于视觉的雨水检测算法的虚拟传感器数据生成系统和方法

说明书

公开了一种产生训练数据的方法。方法可包括执行模拟程序。模拟程序可包括通过包含至少一个虚拟降水条件和至少一个虚拟非降水条件的虚拟驾驶环境来遍历虚拟摄像机。在遍历期间，虚拟摄像机可按照车辆运动模型的指示相对于虚拟道路表面移动，该车辆运动模型建模在虚拟驾驶环境中行驶同时承载虚拟摄像机的车辆的运动。表征虚拟降水条件和虚拟非降水条件中的虚拟驾驶环境的虚拟传感器数据可被记录。虚拟传感器数据对应于现实传感器在其感应现实世界中的该虚拟驾驶环境的情况下所会输出的内容。

技术领域

本发明涉及车辆系统并且尤其涉及产生适用于开发、训练、和证明使用图像数据以检测雨水、其它降水、或其它天气条件的算法的训练数据的系统和方法。

背景技术

雨水和其它天气条件可影响车辆的功能。例如，雨水可降低牵引力、增强眩光、影响视力等。因此，需要用于检测和响应于雨水和其它天气条件的计算机算法。进一步需要的是用于产生适用于开发、训练、和证明这样的算法的训练数据的系统和方法。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

在模拟中通过计算机系统在虚拟道路表面上遍历一个或多个虚拟摄像机；

在所述遍历期间通过所述计算机系统记录对应于由所述一个或多个虚拟摄像机输出的信号的图像数据的多个帧；以及

通过所述计算机系统，经由以指示虚拟降水是否在其中存在的地面实况数据来注解其每个帧，来将所述多个帧转换为训练数据。

根据本发明的一个实施例，其中所述注解包含通过指示虚拟雨水是否在其中存在的地面实况数据来注解所述多个帧的每个帧。

根据本发明的一个实施例，其中所述遍历包含按照车辆运动模型的指示使所述一个或多个虚拟摄像机的每个相对于所述虚拟道路表面移动，车辆运动模型建模承载所述一个或多个虚拟摄像机并在所述虚拟道路表面上行驶的车辆的运动。

根据本发明的一个实施例，其中所述遍历包含在模拟中在所述虚拟道路表面上遍历所述一个或多个虚拟摄像机并通过至少一个虚拟雨水条件和至少一个虚拟非雨水条件。

根据本发明的一个实施例，进一步包含使用所述训练数据训练人工神经网络以区分对应于所述雨水条件的摄像数据和对应于所述非雨水条件的摄像数据。

根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆前方的所述虚拟道路表面的一部分的前视摄像机。

根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆后方的所述虚拟道路表面的一部分的后视摄像机。

根据本发明的一个实施例，其中所述遍历包含按照车辆运动模型的指示使所述一个或多个虚拟摄像机中的每个相对于所述虚拟道路表面移动，车辆运动模型建模承载所述一个或多个虚拟摄像机并在所述虚拟道路表面上行驶的车辆的运动。

根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆前方的所述虚拟道路表面的一部分的前视摄像机。

根据本发明的一个实施例，其中所述一个或多个虚拟摄像机包含被定位以感应在所述车辆后方的所述虚拟道路表面的一部分的后视摄像机。

根据本发明的一个实施例，进一步包含使用所述训练数据训练人工神经网络以区分对应于降水条件的摄像数据和对应于非降水条件的摄像数据。

根据本发明，提供一种产生训练数据的方法，所述方法包含：

通过计算机系统执行模拟，包含：

在虚拟道路表面上遍历一个或多个虚拟摄像机并穿过由所述一个或多个虚拟摄像机感应的至少一个虚拟降水条件和至少一个虚拟非降水条件，以及