[发明专利]一种末端可视操作区域的机械手结构

权利要求书

1.一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：其包括末端机械臂，所述末端机械臂的朝向操作区域的端面内凹形成摄像头凹槽，至少一个摄像头嵌装于所述摄像头凹槽内，所有的所述摄像头对准末端操作区域，所述摄像头内置通讯模块，所述摄像头连接电源模块，所述电源模块内置于所述末端机械臂的电源安装腔内。

2.如权利要求1所述的一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：其还包括LED光源模块，所述LED光源模块内置无线开关，所述LED光源模块连接至所述电源模块。

3.如权利要求1所述的一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：所述末端机械臂位于五轴机械手的末端，其包括卧式布置的底座，所述底座的长度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座竖直向上布置，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的上端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座垂直向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴固装有第三传动座，所述第三传动座上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有末端机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述末端机械臂的外端设置有第五电机，第五输出端垂直于末端机械臂的长度方向布置，末端机械臂的对应于第五电机的输出端面上设置有摄像头凹槽、电源安装腔。

4.如权利要求2所述的一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：所述摄像头凹槽数量为两个，两个摄像头嵌装于对应的摄像头凹槽内。

5.如权利要求3所述的一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：所述第一电机布置于所述底座长度方向的一端位置。

6.如权利要求3所述的一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：所述第三传动座对应于所述第四电机的安装位置设置有侧凸安装座，所述第四输出端贯穿侧凸安装座后连接所述末端机械臂的内端，所述末端机械臂的内端和所述第四输出端的连接位置位于第四轴承内。

7.如权利要求3所述的一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：所述第一电机连接有第一编码器，所述第二电机连接有第二编码器，所述第三电机连接有第三编码器，所述第四电机连接有第四编码器，所述第五电机连接有第五编码器。

8.如权利要求3所述的一种末端可视操作区域的机械手结构，其特征在于：所述第一传动座、第二传动座、第三传动座的主体端面平行布置、均垂直于第一轴布置。