[发明专利]一种液压驱动装置

权利要求书

1.一种液压驱动装置，其特征在于：包括一个或多个囊状弯曲结构及液压驱动泵，所述囊状弯曲结构包括一个或多个液囊及与液囊连通的液道，其中所述液囊纵截面与液道连通的囊口端长度大于其封闭端长度，所述液道一端连接液压驱动泵，用于充入或抽出液体，另一端密闭。

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述液囊纵截面呈鳞片柱状、梯形状或半椭圆状中的一种或其他满足液囊纵截面囊口端长度大于封闭端长度的形状。

3.根据权利要求1或2所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述囊状弯曲结构对称设置有两个，其液道底部合二为一形成中间隔。

4.根据权利要求3所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述中间隔一侧的囊状弯曲结构内通过液压驱动泵充入或抽出液体，其另一侧的囊状弯曲结构内不充入液体。

5.根据权利要求1所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述液道为一体贯通式或分体联通式结构。

6.根据权利要求4所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述液道或中间隔上开设有孔，所述孔的面积为该侧囊状弯曲结构液囊的囊口面积的0％～95％。

7.根据权利要求6所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述孔在液道或中间隔上规则或非规则的开设有多个。

8.根据权利要求7所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述孔内安装有硬质骨骼结构，所述硬质骨骼结构包括活动关节及制动装置，所述制动装置用于控制活动关节在旋转至所需角度时停止动作。

9.根据权利要求1或8所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述液压驱动泵为冲程可调曲轴式泵或电磁感应式泵或连杆式传动泵。

10.根据权利要求1所述的一种液压驱动装置，其特征在于：所述囊状弯曲结构采用硅胶柔性材料制成。