[发明专利]起重机大臂单点或两点角度标定方法及起重机

说明书

本发明涉及起重机领域，旨在解决现有技术中难以快速准确标定起重机大臂角度的问题，提供一种起重机大臂单点或两点角度标定方法及起重机。起重机大臂角度单点标定方法包括以下步骤：确定大臂的一个特定位置及对应的起重机大臂的角度；使用调校系统记录在处于特定位置时角度传感器的输出值；结合角度、输出值和对应角度传感器的斜率对角度传感器的特性曲线进行标定。本发明的有益效果是能够快速准确标定起重机大臂角度，确保能够获得大臂的准确的角度状态，避免使用过程中因角度状态指示错误直接或间接引起的机械干涉等危险，起重机使用安全。

技术领域

本发明涉及起重机领域，具体而言，涉及一种起重机大臂单点或两点角度标定方法及起重机。

背景技术

起重机的大臂角度是起重机安全控制的重要参数之一。

目前起重机大臂角度的校正或标定基本上都是在厂内调试阶段使用电子角度尺进行测量标定。出厂后，一旦出现角度偏差较大或角度传感器发生故障进行更换，需要及时重新标定。但在厂外环境一般不易获得电子角度尺这样的专用标定工具，从而导致难以快速准确标定起重机大臂角度的问题。

发明内容

本发明旨在提供一种起重机大臂角度单点标定方法，以解决现有技术中难以快速准确标定起重机大臂角度的问题。

本发明的另一目的在于提供一种基于上述起重机大臂角度单点标定方法的起重机。

本发明旨在提供一种起重机大臂角度两点标定方法，以解决现有技术中难以快速准确标定起重机大臂角度的问题。

本发明的再一目的在于提供一种具备基于上述起重机大臂角度双点标定方法的起重机。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明提供一种起重机大臂角度单点标定方法，其包括以下步骤：

确定大臂的一个特定位置及特定位置对应的起重机大臂的角度A0；

使用起重机的调校系统记录在处于特定位置时角度传感器的输出值s0；

结合角度A0、输出值s0和预存于调校系统中的对应角度传感器的斜率K对角度传感器的特性曲线进行标定，特性曲线满足公式：A＝A0+(s-s0)/K，其中A为所需求得的大臂的当前角度，s为角度传感器的当前输出值。

在本发明的一个实施例中：

特定位置为第一特定位置；第一特定位置的确定方式为：调节变幅油缸至其垂直的状态，使起重机大臂的三铰点之间呈直角三角形，变幅油缸的垂直状态由垂直检测工具检定；对应的起重机大臂的角度A0为通过大臂处于第一特定位置时三铰点的几何参数计算得出。

在本发明的一个实施例中：

垂直检测工具为水平-垂直尺或铅锤。

在本发明的一个实施例中：

特定位置为第二特定位置，第二特定位置的确定方式为：调节变幅油缸至使大臂呈水平状态，大臂的水平状态采用水平检测工具检定；对应的起重机大臂的角度A0为对应所述第二特定位置的预存数据或通过大臂处于第二特定位置时三铰点的几何参数计算得出。

在本发明的一个实施例中：

水平检测工具为水平尺。

本发明实施例还提供一种起重机，其包括本体、起重臂、变幅油缸、调校系统。起重臂一端铰接于本体的A点。变幅油缸一端铰接于本体的B点，另一端铰接于起重臂的C点。A点、B点、C点构成起重机的三铰点。调校系统包括第一存储器、第二存储器和运算器。第一存储器预存有前述的调校系统对应角度传感器的斜率K的数值。第二存储器中预存储前述中的特定位置对应的起重机大臂的角度A0。运算器用于执行前述中的公式：A＝A0+(s-s0)/K。