[发明专利]基于超宽带测距实现室内定位的机器人

权利要求书

1.基于超宽带测距实现室内定位的机器人，由三个超宽带信标与其配套，其特征是：所述机器人包含一个超宽带模块，该超宽带模块与安装在室内同一高度的三个超宽带信标分别通讯，分别测出三个超宽带信标到机器人的距离，再根据测出的距离、三个信标的安装位置，计算出机器人在某一平面上的位置。

2.根据权利要求1所述的基于超宽带测距实现室内定位的机器人，其特征是：机器人超宽带模块在某一平面上的坐标值数据的计算公式为：

这里

这里，测算出的机器人超宽带模块到三个超宽带信标P1、P2、P3的距离分别是L 1、L 2、L 3 ，已知的超宽带信标P1、P2、P3的坐标分别为P1(x1，y1，h) ，P2(x2，y2，h) ，P3(x3，y3，h) ，机器人超宽带模块的坐标为(x，y，0)。