[发明专利]仿生机器人的头部结构和仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生机器人的头部结构，其特征在于，包括支撑架(100)和眉部仿真机构(200)，所述眉部仿真机构(200)包括：

眉部(210)；

眉部驱动组件(220)，设置在所述支撑架(100)上；

眉部连接臂组件(230)，所述眉部连接臂组件(230)的第一端与所述支撑架(100)枢转连接，所述眉部(210)设置在所述眉部连接臂组件(230)的第二端，所述眉部驱动组件(220)的驱动端与所述眉部连接臂组件(230)或所述眉部(210)连接以带动所述眉部(210)摆动。

2.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述眉部连接臂组件(230)沿远离所述眉部(210)的方向包括相连接的第一眉部连接臂(231)和第二眉部连接臂(232)，其中，所述第一眉部连接臂(231)的远离所述眉部(210)的一端沿所述第二眉部连接臂(232)的长度方向可滑动地与所述第二眉部连接臂(232)连接。

3.根据权利要求2所述的头部结构，其特征在于，所述眉部仿真机构(200)还包括枢接轴(240)，所述第二眉部连接臂(232)通过所述枢接轴(240)与所述支撑架(100)连接，所述枢接轴(240)的轴线方向与竖直方向呈夹角设置。

4.根据权利要求2所述的头部结构，其特征在于，所述支撑架(100)包括顶板(110)，所述眉部驱动组件(220)包括：

眉部驱动舵机(221)，设置在所述顶板(110)上；

眉部驱动杆(222)，所述眉部驱动杆(222)的第一端与所述眉部驱动舵机(221)的舵盘枢转连接，所述眉部驱动杆(222)的第二端与所述第一眉部连接臂(231)枢转连接。

5.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述支撑架(100)包括底板(120)和设置在所述底板(120)上的脸部支撑板(160)，所述头部结构还包括脸部仿真机构(300)，所述脸部仿真机构(300)包括顺次连接的脸部驱动舵机(310)、脸部连接臂(320)和脸部(330)，其中，所述脸部驱动舵机(310)设置在所述脸部支撑板(160)上，所述脸部连接臂(320)与所述脸部驱动舵机(310)的舵盘连接以带动所述脸部(330)摆动而模拟人脸处肌肉的运动。

6.根据权利要求5所述的头部结构，其特征在于，所述眉部仿真机构(200)和所述脸部仿真机构(300)均为两个，所述支撑架(100)具有沿竖直方向的纵向对称平面，两个所述眉部仿真机构(200)和两个所述脸部仿真机构(300)均对称设置在所述纵向对称平面的两侧。

7.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述支撑架(100)包括底板(120)和与所述底板(120)连接的眼部支撑板(130)，所述头部结构还包括眼部仿真机构(400)，所述眼部仿真机构(400)包括：

眼球部(410)，所述眼球部(410)与所述眼部支撑板(130)连接；

眼皮部(420)，所述眼皮部(420)与所述眼部支撑板(130)可枢转地连接，所述眼皮部(420)在遮盖所述眼球部(410)的闭合位置和露出所述眼球部(410)的打开位置之间运动；

眼皮部驱动组件(430)，所述眼皮部驱动组件(430)驱动所述眼皮部(420)在所述闭合位置和所述打开位置之间运动而实现所述眼部仿真机构(400)的眨眼动作。

8.根据权利要求7所述的头部结构，其特征在于，所述眼球部(410)和所述眼皮部(420)均为两个，所述支撑架(100)具有沿竖直方向的纵向对称平面，两个所述眼球部(410)对称设置在所述纵向对称平面的两侧，两个所述眼皮部(420)和两个所述眼球部(410)一一对应设置。

9.根据权利要求7或8所述的头部结构，其特征在于，所述眼球部(410)具有横向对称平面，所述眼皮部(420)包括上眼皮(421)和下眼皮(422)，所述上眼皮(421)和所述下眼皮(422)对称设置在所述横向对称平面的两侧。