[发明专利]一种无人机导航方法及装置

权利要求书

1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括：

获取当前位置的坐标点，作为起始点，并在所述起始点进行拍照，获得拍摄图片，其中，所述拍摄图片包含目标图像，所述目标图像为无人机沿线飞行的线路中的一段；

对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述目标图像的轮廓坐标点集合；

计算所述坐标点集合中所有坐标点的平均坐标，并确定所述平均坐标为目标点的坐标；

根据所述起始点的坐标以及GPS坐标和所述目标点的坐标，确定所述目标点的GPS坐标；

根据所述起始点的GPS坐标与所述目标点的GPS坐标，确定飞行至所述目标点的飞行方向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，初始时的飞行方向采用用户预设的飞行方向；以及

对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得目标图像的轮廓坐标点集合，具体包括：

根据当前飞行方向，获得与所述当前飞行方向垂直的参考方向；

根据所述参考方向以及所述起始点，将所述拍摄图片划分为第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为所述当前飞行方向指向的区域；

利用边缘检测算法，对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述第一区域内目标图像的轮廓坐标点集合。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述起始点的坐标以及GPS坐标和所述目标点的坐标，确定所述目标点的GPS坐标，具体包括：

按照下述方式确定所述目标点的GPS坐标：

其中：(x,y)表示所述起始点的坐标，w表示所述拍摄图片的长度值，h表示所述拍摄图片的宽度值；

(X,Y,Z)表示所述起始点的GPS坐标；

(x',y')表示所述目标点的坐标，x'＝x+δx，y'＝y+δy，

f表示所述拍摄图片的图像采集设备的焦距。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足以下任一条件时停止计算飞行方向：

接收到用户输入的飞行终止指令；

所述目标点的GPS坐标与预先设置的终止目标点GPS坐标之间的距离不大于预设阈值。

5.一种无人机导航装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取当前位置的坐标点，作为起始点，并在所述起始点进行拍照，获得拍摄图片，其中，所述拍摄图片包含目标图像，所述目标图像为无人机沿线飞行的线路中的一段；

特征提取单元，用于对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述目标图像的轮廓坐标点集合；

第一确定单元，用于计算所述坐标点集合中所有坐标点的平均坐标，并确定所述平均坐标为目标点的坐标；

第二确定单元，用于根据所述起始点的坐标以及GPS坐标和所述目标点的坐标，确定所述目标点的GPS坐标；

第三确定单元，用于根据所述起始点的GPS坐标与所述目标点的GPS坐标，确定飞行至所述目标点的飞行方向。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，初始时的飞行方向采用用户预设的飞行方向；以及

所述特征提取单元，具体用于根据当前飞行方向，获得与所述当前飞行方向垂直的参考方向；根据所述参考方向以及所述起始点，将所述拍摄图片划分为第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为所述当前飞行方向指向的区域；利用边缘检测算法，对所述拍摄图片进行边缘特征信息提取，获得所述第一区域内目标图像的轮廓坐标点集合。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述第二确定单元，具体用于按照下述方式确定所述目标点的GPS坐标：

其中：(x,y)表示所述起始点的坐标，w表示所述拍摄图片的长度值，h表示所述拍摄图片的宽度值；

(X,Y,Z)表示所述起始点的GPS坐标；

(x',y')表示所述目标点的坐标，x'＝x+δx，y'＝y+δy，

f表示所述拍摄图片的图像采集设备的焦距。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元在满足以下任一条件时停止计算飞行方向：

接收到用户输入的飞行终止指令；

所述目标点的GPS坐标与预先设置的终止目标点GPS坐标之间的距离不大于预设阈值。