[发明专利]一种三杆分离式整排末端执行器

权利要求书

1.本发明公开了一种三杆分离式整排末端执行器，本发明由末端执行器部分，夹持控制部分(5)，间距控制部分，主支撑杆(19)，左安装板(1)和右安装板(14)组成；末端执行器部分包括：苗针(17)，连杆控制机构(16)，控制圆台(10)，支撑盘(15)，内套筒(12)；夹持控制部分(5)包括控制台下层(18)和控制台上层(7)，固定块(6)，连接杆(4)，夹取气缸(3)，气缸安装板(2)组成；间距控制部分由滑轨(20)，滑块(21)，外套筒(11)，边界滑块(22)，安装架(8),间距控制气缸(9)，安装台(13)，金属链(23)；其特征在于：主支撑杆(19)两端分别与左安装板(1)和右安装板(14)固定，十六个内套筒(12)依次套接在主支撑杆(19)上，且可在其上自由滑动，所述内套筒(12)下端与支撑盘(15)上端面固定，内部由连杆控制机构(16)穿过，外部套有外套筒(11)；所述支撑盘(15)左右两端铰链连接苗针(17)上部，所述连杆控制机构(16)穿过支撑盘(15)中心圆孔，下端与苗针(17)中部铰链连接，上端与控制圆台(10)固定；滑块一侧与外套筒(11)对应固定，另一侧以金属链(23)两两连接，滑块(21)安装于滑轨(20)，可以在其上自由滑动，位于滑轨(20)左右两端的外套筒(11)与边界滑块(22)固定。

2.所述左右两端边界滑块(22)与间距控制气缸(9)推杆固定，边界滑块(22)在间距控制气缸(9)带动下串联起整排滑块(22)在滑轨(20)上的运动；所述间距控制气缸(9)安装在安装台(13)上，安装台(13)由安装架(8)固定于左安装板(1)和右安装板(14)之间；所述控制圆台(10)插入控制台下层(18)和控制台上层(7)之间，且可以完成间距移动，控制台上层(7)两端通过两个固定块(6)与正上方控制台上层(7)固定，左端通过连接杆(4)两端的安装孔与夹取气缸(3)推杆固定，左安装板(1)和右安装板(14)上四个夹取气缸(3)通过气缸安装板(2)分别对称固定；三杆分离式整排末端执行器各部分机构分工明确，完成对钵苗的整排夹取和释放，以及各末端执行器之间可进行间距控制，不易干涉。

3.根据权利要求1所述的一种三杆分离式整排末端执行器，其特征在于：本发明采用三杆式结构设计，主支撑杆(19)，作为整排末端执行器的支撑部件为第一杆，滑轨(20)部分主要为末端执行器之间间距变化提供轨道为第二杆，夹持控制部分(5)作为控制整排末端执行器夹取动作的控制部件为第三杆；三杆式设计保证了每个部件完成单一动作，主支撑杆(19)留作插入基质的驱动接入杆，使整排末端执行器需要完成的三个动作分别由三套执行机构完成，实现动作解耦，为实现不同的控制时序提供了条件，各动作不易干涉。

4.根据权利要求1所述的一种三杆分离式整排末端执行器，其特征在于：本发明夹持控制部分(5)采用上下层叠加固定的方式，中部安装固定块为控制圆台(10)留出空间，控制台下层(18)中间部分镂空，连杆控制机构(16)从中间穿过，特殊的结构使夹取气缸(3)安装位置位于两侧安装板。

5.根据权利要求1所述的一种三杆分离式整排末端执行器，其特征在于：末端执行器采用三层套筒套接形式，内层为连杆控制机构(16)，中间层为内套筒(12)，外层为外套筒(11)固定在滑块上，长套筒套接设计使夹持控制机构安装位置远离夹持机构不易干涉，同时保证了不同末端执行器之间间距控制的准确性。