[发明专利]朝下焊接中的焊接条件创建方法

说明书

本发明的朝下焊接中的焊接条件创建方法，决定利用焊接机器人在朝下焊接中焊接V型坡口、レ型坡口、或者角焊缝坡口时的焊接条件，其中，作为用于决定焊接条件的计算所使用的参数，准备条件A和条件B，条件A具有接头形状、坡口形状、坡口角度、间隙宽度、衬垫的有无的至少1个参数，条件B具有焊接时的气体种类、焊丝直径、焊丝种类、焊丝的突出长度、焊接电源的种类、电源特性、焊炬的种类的至少1个参数，根据条件A的参数和条件B的参数的组合来创建焊接条件。

技术领域

本发明涉及朝下焊接中的焊接条件创建方法。

背景技术

在对工件自动地进行焊接的焊接机器人中，在该焊接机器人(例如多关节机器人)的前端部分安装有具备了焊接焊炬等的工具。较为普遍的是，在控制这种焊接机器人的动作的控制器上连接着用于对焊接机器人进行操作的教导挂件(操作装置)。

教导挂件是便携式的操作装置，主要通过手动操作使焊接机器人实际上动作，由此来教导工具相对于工件的移动路径及位置等。再加上，焊接条件等也通过该教导挂件来教导。

通过教导挂件而被教导的焊接条件存在多种，例如有母材的形状、接头形状、焊接姿势、焊接目标位置(焊炬目标位置)等。将这些焊接条件设为最佳，是为了进行最好的焊接而必不可缺的。尤其，在朝下焊接中，虽然在创建了适当的焊接条件的基础上进行设定是非常重要的，但是如果为熟练的操作者姑且不谈，对于缺乏经验的操作者来说，创建并决定最佳的焊接条件的操作大多是困难的。

例如，在日本特开平6-126453号公报中公开了：每当选择电弧焊接的焊接条件时，根据操作者的指令从操作部选择焊接条件，来设定需要的信息即被焊接件、坡口形状、焊接姿势、焊接法、及焊材。

发明内容

进行焊接之际，需要决定并设定多种多样的焊接条件，如前所述，对于缺乏经验的操作者而言，创建并决定最佳的焊接条件大多是困难的。

可是，专利文献1所公开的技术并不是解决这种状沉的技术，即便应用了该技术，是否能够适当地创建、决定朝下焊接中的焊接条件还存有疑问。

因而，本发明鉴于上述问题点，其目的在于，提供一种用于适当地设定朝下焊接中的焊接条件的焊接条件创建方法。

为了达成上述目的，本发明中采取了以下的技术性手段。

本发明的朝下焊接中的焊接条件创建方法，决定利用焊接机器人在朝下焊接中焊接V型坡口、レ型坡口、或者角焊缝坡口时的焊接条件，作为用于决定所述焊接条件的计算所使用的参数，准备具有多个参数的条件A和具有其他多个参数的条件B，所述条件A包括接头及坡口形状的类别、及这些类别相应的焊接对象构件与坡口的几何学上的参数，所述条件B包括焊接规格涉及的参数，根据所述条件A所包含的至少1个参数和所述条件B所包含的至少1个参数的组合来创建焊接条件。

所述条件A优选包括接头形状、坡口形状、坡口角度、间隙宽度、及衬垫的有无之中的至少1个参数。

所述条件B优选包括焊接时的气体种类、焊丝直径、焊丝种类、焊丝的突出长度、焊接电源的种类、电源特性、及焊炬的种类之中的至少1个参数。

针对焊接的第1层，作为所述焊接条件而决定焊接电流与焊接电压，焊接的第2层以后，将以给定量变更了所述第1层中的焊接电流后的电流值、或在给定量范围内变更了所述第1层中的焊接电流后的电流值决定为公共电流，焊接速度决定为满足以下2个条件：

V最大速度≥V2＞...＞Vn≥V最低速度

及V(i)-V(i+1)≥V(i+1)-V(i+2)，其中，i＝i0，...：i0为1或2。

进行焊接之际，也可以每次层叠焊接的层时以梯形近似后的形状计算剩下的层叠横截面积，梯形的底边长度每次超过给定量时追加层的分配数。