[发明专利]朝下焊接中的焊接条件创建方法

权利要求书

1.一种焊接条件创建方法，决定利用焊接机器人在朝下焊接中焊接V型坡口、レ型坡口、或者角焊缝坡口时的焊接条件，其中，

作为用于决定所述焊接条件的计算所使用的参数，准备具有多个参数的条件A和具有其他多个参数的条件B，

所述条件A包括接头及坡口形状的类别、及这些类别相应的焊接对象构件与坡口的几何学上的参数，

所述条件B包括焊接规格涉及的参数，

根据所述条件A所包含的至少1个参数和所述条件B所包含的至少1个参数的组合来创建焊接条件，

进行焊接之际，每次层叠焊接的层时以梯形近似后的形状计算剩下的层叠横截面积，梯形的底边长度每次超过给定量时追加层的分配数，

所述条件B包括摆动宽度，来作为参数，

所述摆动宽度针对所述梯形近似后的形状的底边长加减给定的偏离量。

2.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

所述条件A包括接头形状、坡口形状、坡口角度、间隙宽度、及衬垫的有无之中的至少1个参数。

3.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

所述条件B包括焊接时的气体种类、焊丝直径、焊丝种类、焊丝的突出长度、焊接电源的种类、电源特性、及焊炬的种类之中的至少1个参数。

4.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

针对焊接的第1层，作为所述焊接条件而决定焊接电流与焊接电压，

焊接的第2层以后，

将以给定量变更了所述第1层中的焊接电流后的电流值、或在给定量范围内变更了所述第1层中的焊接电流后的电流值决定为公共电流，

焊接速度决定为满足以下2个条件：

V最大速度≥V2＞…＞Vn≥V最低速度

及V(i)-V(i+1)≥V(i+1)-V(i+2)，其中，i＝i0，...：i0为1或2。

5.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

层的分配数的追加中，将所追加的层的焊接速度恢复为第2层的焊接速度。

6.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

在将某一层分配给几个通路的情况下，分配层后的相同的层所对应的焊接电流与焊接速度分别设为相同。

7.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

作为焊接目标位置，

第1层，相对于底部的原点位置高度x，根据1次式y＝x+b0来决定目标高度y，

第2层以后，相对于已经被焊接的焊接高度x，根据1次式y＝x+b1来决定目标高度y。

8.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

作为所述摆动宽度，使用根据以下的公式计算的摆动宽度，

摆动宽度＝(底边长+偏离量+分配重叠量×(分配次数-1))/分配次数。

9.根据权利要求1所述的焊接条件创建方法，其中，

根据过去的焊接实际成绩进行学习，由此决定或更新所述条件A及所述条件B所具有的参数。