[发明专利]一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统

说明书

本发明实施例提供了一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统，所述双码盘编码器包括：编码器壳体；支持板，安装于所述编码器壳体内部，用于将所述编码器壳体的内部分隔为第一腔体和第二腔体；第一传动轴，所述第一传动轴为具有中心孔的空心轴，通过安装于所述支持板的第一转动轴承承载，与所述支持板转动连接；第二传动轴，通过安装于所述第一传动轴中心孔内的第二转动轴承承载，同轴的安装于所述第一传动轴的中心孔内；所述第一传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第一光电编码盘；所述第二传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第二光电编码盘。

技术领域

本发明涉及光电编码器技术领域，特别是涉及一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，协作机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在协作机器人有关技术中，对协作机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。

协作机器人关节等运动部件可以通过无刷直流电机提供动力，并通过双编码盘编码器对协作机器人的无刷直流电机以及关节等运动部件的运动姿态进行检测，进而实现对协作机器人关节等运动部件的全闭环控制。其中，双编码盘编码器是一种通过光电转换将轴上的机械几何位移量转换成脉冲、数字量或模拟量信号输出的传感器。利用它可以实现角度、直线位移、转速等模拟物理量的测量。

在现有技术中，当使用双编码盘编码器对无刷直流电机及关节等运动部件进行运动姿态检测时，由于双编码盘编码器中的光电编码器需要与无刷直流电机的输出轴或关节等运动部件的传动轴直接连接，所以经常会发生金属碎屑、灰尘的各类杂质通过电机输出轴到达双编码盘编码器的光电编码盘处，造成双编码盘编码器的光电编码盘污染，从而无法进行正常的光电编码，导致协作机器人关节等运动部件无法正常工作。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种双编码盘编码器及机器人关节伺服系统，以实现对光电编码盘的密封，从而避免了杂质对光电编码盘污染。具体技术方案如下：

本发明实施例公开了一种双码盘编码器，包括：

编码器壳体；

支持板，安装于所述编码器壳体内部，用于将所述编码器壳体的内部分隔为第一腔体和第二腔体；

第一传动轴，所述第一传动轴为具有中心孔的空心轴，通过安装于所述支持板的第一转动轴承承载，与所述支持板转动连接；

第二传动轴，通过安装于所述第一传动轴中心孔内的第二转动轴承承载，同轴的安装于所述第一传动轴的中心孔内；

所述第一传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第一光电编码盘；

所述第二传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第二光电编码盘。

可选的，所述双码盘编码器包括端盖，所述端盖与所述编码器壳体固定连接，用于封闭所述第二腔体，将所述第一光电编码盘、所述第二光电编码盘封装在所述编码器壳体内部。

可选的，所述端盖与所述编码器壳体的连接处具有卡槽，所述卡槽与所述编码器壳体的边缘相嵌套。

可选的，所述第一光电编码盘安装于所述第一传动轴位于所述第二腔体的端面；

所述第二光电编码盘安装于所述第二传动轴位于所述第二腔体的端面。

可选的，所述第一光电编码盘集成有换向控制器，所述第一传动轴用于与无刷直流电机的输出轴固定连接，所述换向控制器用于根据所述第一光电编码盘所测量得到的第一传动轴的旋转角度的光电编码信号，确定出所述无刷直流电机的输出轴的转动角度，根据所述转动角度对所述无刷直流电机进行换向控制。

可选的，所述双码盘编码器包括：

第一连接柱、第二连接柱和第一扩展电路板；