[发明专利]采摘无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体是指用于可用于采摘的无人机。

背景技术

在果树中，有很多属于乔木类果树，特别是多年生的果树，树形高大，果实成熟后，需要用到架空设备才能完成采摘，甚至是直接人工爬树采摘，采摘效率低，而且危险度高。目前，由于社会的高速发展，无人机(无人驾驶飞行器)已普及至社会的多种行业。但是，在果树种植行业中，还没有用到无人机来替代人工进行果树采摘的。

发明内容

本发明要解决的技术问题为瓶阀提供一种可用于采摘的无人机。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种采摘无人机，包括有多旋翼无人机，其特征在于：所述多旋翼无人机的机架上安装有机械臂，机械臂的前端安装有采摘器，机架于机械臂的相反侧安装有自动平衡臂，机架的底部安装有篮筐。

在上述基础上，所述多旋翼无人机设有机器视觉系统。

在上述基础上，所述多旋翼无人机设有卫星定位系统。

采用本发明所带来的有益效果：本发明可通过多旋翼无人机飞抵至果树树冠的任意人工难以触及的地方，对果树进行采摘。安装在多旋翼无人机上的机械臂通过摘果器对果实进行采摘，并将采摘的果实放置到吊装在多旋翼无人机下方的篮筐内。而安装在机械臂相反侧的自动平衡臂，可跟随机械臂的伸缩来移动自动平衡臂上的配重，以达到平衡多旋翼无人机的目的。因而，采用本发明是完全可替代人工进行果树采摘的无人机。

附图说明

图1为本发明采摘无人机的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种采摘无人机，包括有多旋翼无人机1及其遥控操控系统(常规部件，图中未标示)。在本发明中，所述多旋翼无人机1的机架上安装有机械臂2，机械臂2的前端安装有采摘器3，机架于机械臂2的相反侧安装有自动平衡臂4，机架的底部吊装有篮筐5。

本发明通过多旋翼无人机1飞抵至果树树冠的任意人工难以触及的地方，对果树进行采摘。安装在多旋翼无人机1上的机械臂2通过采摘器3对果实进行采摘，并将采摘的果实放置到吊装在多旋翼无人机1下方的篮筐5内。而安装在机械臂2相反侧的自动平衡臂4，可跟随机械臂2的伸缩来移动自动平衡臂4上的配重6，以达到平衡多旋翼无人机的目的。

采摘器3采用现有的采摘器，可夹住果柄的同时，把果柄剪断。机械臂2可采用现有的多轴机械手，可移动采摘器3的同时，转动采摘器3。自动平衡臂4可采用配重式平衡臂，平衡臂上安装有可往复移动的配重6，配重6是以采摘器相反的方向移动，目的是使多旋翼无人机的重心不偏移，使多旋翼无人机飞行保持稳定。

为了提高无人机的智能化程度，可为多旋翼无人机1设有机器视觉系统(常规部件，图中未标示)，通过机器视觉系统识别果实和果柄，驱使采摘器3进行摘果。为保证无人机的精准导航，可为多旋翼无人机设有卫星定位系统(常规部件，图中未标示)。

可以知晓的是，本发明采摘无人机并不限于果实采摘，还可用于其它植物部分的采摘或修剪。