[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供能够使路面反作用力更准确地向方向盘传递的转向操纵控制装置。转向操纵控制装置将转向操纵角向转向操纵角的目标值亦即目标转向操纵角进行反馈控制。转向操纵控制装置具备运算推定轴力(Fer)的推定轴力运算电路(M10c)，以使路面反作用力向反作用力促动器产生的反作用力反映。推定轴力运算电路(M10c)利用摩擦补偿量运算电路(M108)以及效率补偿增益运算电路(M114)对通过初始推定轴力运算电路(M100)被运算出来的初始推定轴力(Fei)进行补偿，由此运算推定轴力(Fer)。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

本申请主张于2016年6月22日提出的日本专利申请2016-123803号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图以及摘要的全部内容。

背景技术

例如，在国际公开WO2013/061568号公报中公开有方向盘与转向轴机械式分离的转向线控式的转向操纵装置。在国际公开WO2013/061568号公报的转向操纵装置中，基于推定转向齿条轴力对方向盘施加反作用力，其中，上述推定转向齿条轴力通过以规定比例分配未反映从路面对转向轮传递的路面反作用力的轴力(理想轴力)与对转向轮反映了路面反作用力的轴力(推定轴力)从而最终获得。该推定转向齿条轴力作为目标反作用力电流进行设定，上述目标反作用力电流是向对方向盘施加反作用力的反作用力马达供给的电流的目标值。通过将向反作用力马达供给的电流向目标反作用力电流进行反馈控制，从而控制施加于方向盘的反作用力。

然而，通过将在转向马达流动的电流乘以增益运算对转向轮反映路面反作用力的推定轴力。该推定轴力包含伴随着转向轮的转向由齿条轴、转向马达等各部分的摩擦引起的摩擦成分。因此，在国际公开WO2013/061568号公报的转向操纵装置中，基于预先决定的映射运算摩擦成分，使用去除摩擦成分的推定轴力，运算推定转向齿条轴力。

然而，因基于路面反作用力在齿条轴产生的轴力与通过从转向马达被施加的扭矩在齿条轴产生的轴力的方向，基于在转向马达流动的电流被运算的推定轴力的运算效率(正效率以及反效率)不同。在转向操纵装置存在正效率与反效率是因为，在具有滚珠丝杠机构以及齿轮齿条机构的转向操纵装置中，向转向操纵装置的方向盘侧施加力时的传递效率、与向转向操纵装置的转向轮侧施加力时的传递效率不同。由此，在正效率时被运算的推定轴力与在反效率时被运算的推定轴力之间，产生由两推定轴力之差引起的滞后。因此，即便对路面反作用力进行了反映，仍存在针对方向盘的转向角仅能够获得转向趋势无法通过施加于转向的反作用力获得良好的转向操纵感以及良好的可控性的担忧。这种现象并不限定于转向线控方式的转向操纵装置，例如即便是辅助驾驶员的转向操作的电动助力转向装置，只要是在驾驶员转向操作时向方向盘传递路面反作用力来调整转向操纵感和可控性的装置，也同样产生该现象。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够使路面反作用力更准确地向转向传递的转向操纵控制装置。

本发明的一个实施方式是如下转向操纵控制装置，其将具备产生施加于车辆的转向机构的力的促动器的转向操纵装置作为控制对象且对上述促动器的动作进行控制，具有：

旋转角控制处理电路，其对上述促动器进行反馈控制，以使旋转轴的旋转角与作为该旋转角的目标值的目标旋转角一致，其中，上述旋转轴的旋转角能够被换算为上述方向盘的转向操纵角、或者能够被换算为与上述方向盘的动作对应变化的转向轮的转向角；

推定轴力运算电路，其运算反映从路面对上述转向轮传递的路面反作用力的推定轴力；

判定电路，其对上述推定轴力的特性的变化进行判定；

补偿电路，其基于上述推定轴力的特性的变化，对上述推定轴力进行补偿，以便去除该变化带来的影响；以及

目标旋转角运算电路，其基于通过上述补偿电路被补偿的上述推定轴力，运算上述目标旋转角。