[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，其中，所述转向操纵控制装置将具备产生施加于车辆的转向机构的力的促动器的转向操纵装置作为控制对象且对所述促动器的动作进行控制，具有：

旋转角控制处理电路，其对所述促动器进行反馈控制，以使旋转轴的旋转角与作为该旋转角的目标值的目标旋转角一致，其中，所述旋转轴的旋转角能够被换算为方向盘的转向操纵角、或者能够被换算为与所述方向盘的动作对应变化的转向轮的转向角；

推定轴力运算电路，其运算反映从路面对所述转向轮传递的路面反作用力的推定轴力；

判定电路，其对所述推定轴力的特性的变化进行判定；

补偿电路，其基于所述推定轴力的特性的变化，对所述推定轴力进行补偿，以便去除该变化带来的影响；以及

目标旋转角运算电路，其基于通过所述补偿电路被补偿的所述推定轴力，运算所述目标旋转角，

在将具备能够使所述转向轮与所述方向盘之间的动力传递断续的动力传递装置的转向操纵装置作为控制对象的情况下，在所述转向轮与所述方向盘之间的动力传递被切断了的状态下，

所述促动器包含：反作用力促动器，其产生反抗所述方向盘的操作的力亦即反作用力；以及转向促动器，其产生使所述转向轮转向的力，

所述旋转角控制处理电路对所述反作用力促动器进行反馈控制，以使所述方向盘的转向操纵角或者能够换算为所述方向盘的转向操纵角的旋转轴的旋转角，与作为所述目标旋转角的目标转向操纵角一致，

所述目标旋转角运算电路基于通过所述补偿电路被补偿的所述推定轴力，运算所述目标转向操纵角。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

还具备转向角控制处理电路，其对所述转向促动器进行反馈控制，以使基于能够换算为所述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角运算出来的转向角，与作为所述旋转角的目标值的目标转向操纵角一致，其中，

所述推定轴力运算电路基于所述转向促动器的实际电流值，运算所述推定轴力。

3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述促动器是产生辅助所述方向盘的操作的力亦即产生辅助力的辅助力促动器，

所述旋转角控制处理电路对所述辅助力促动器进行反馈控制，以使所述转向轮的转向角或者能够换算为所述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角，与作为所述目标旋转角的目标转向角一致，

所述目标旋转角运算电路基于通过所述补偿电路被补偿的所述推定轴力，运算作为所述目标旋转角的所述目标转向角。

4.根据权利要求3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述推定轴力运算电路基于所述辅助力促动器的实际电流值，运算所述推定轴力。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

所述判定电路基于正效率时的所述推定轴力的变化与反效率时的所述推定轴力的变化，判定所述正效率以及所述反效率的切换，作为所述推定轴力的特性的变化，其中，

所述正效率是由从所述转向轮向转向轴传递的路面反作用力引起的轴力的方向与由所述促动器产生的扭矩在所述转向轴产生的轴力的方向相同时的效率，

所述反效率是由从所述转向轮向所述转向轴传递的路面反作用力引起的轴力的方向与由所述促动器产生的扭矩在转向轴产生的轴力的方向相反时的效率，

所述补偿电路对所述推定轴力进行补偿，以抑制所述推定轴力的特性的变化亦即所述正效率以及所述反效率的切换带来的影响。

6.根据权利要求5所述的转向操纵控制装置，其中，

所述补偿电路通过运算与所述推定轴力的特性的变化亦即所述正效率以及所述反效率的切换对应的效率补偿增益，并在所述推定轴力上乘以该效率补偿增益，对所述推定轴力进行补偿。

7.根据权利要求6所述的转向操纵控制装置，其中，

所述补偿电路运算将小齿轮角速度与所述推定轴力相乘的判定值，所述小齿轮角速度是作为与连结所述转向轮的转向轴以交叉的状态啮合的所述旋转轴的小齿轮轴的旋转速度，

所述补偿电路基于所述判定值为正时的所述效率补偿增益比所述判定值为负时的所述效率补偿增益小的关系，运算与所述判定值对应的所述效率补偿增益。