[发明专利]一种智能化乒乓球场馆场地散落球的清理方法

权利要求书

1.一种智能化乒乓球场馆场地散落球的清理方法，其特征在于，包括：

S1、将用户终端与目标场馆进行匹配；

S2、根据用户终端指令获取场馆地板图像；

S3、对场馆地板图像进行预处理，得到场馆地板预处理图像；

S4、获取场馆地板预处理图像中乒乓球位置，并根据乒乓球位置规划捡球捡乒乓球路线；

S5、捡球机根据捡乒乓球路线行走，并捡取捡乒乓球路线上的乒乓球。

2.根据权利要求1所述的智能化乒乓球场馆场地散落球的清理方法，其特征在于，步骤S3，具体包括：

对场馆地板图像进行增加对比度处理；

对增加对比度处理后的场馆地板图像进行灰度处理，得到场馆地板预处理图像。

3.根据权利要求1所述的智能化乒乓球场馆场地散落球的清理方法，其特征在于，步骤S4，具体包括：

获取场馆地板图像中各像素点的灰度值M₁…M_n；

将M₁…M_n与预设灰度值M₀进行比较，当M_i＞M₀时，判断该像素点所在位置为场馆地板预处理图像中乒乓球位置，其中，M_i表示第i个像素点的灰度值；

根据场馆地板预处理图像中所有乒乓球位置规划捡乒乓球路线。

4.根据权利要求1所述的智能化乒乓球场馆场地散落球的清理方法，其特征在于，在步骤S2，具体包括：根据用户终端指令通过多个红外摄像仪获取场馆地板图像。

5.根据权利要求1所述的智能化乒乓球场馆场地散落球的清理方法，其特征在于，步骤S1，具体包括：用户通过连接目标场馆的局域网将用户终端与目标场馆进行匹配。

6.根据权利要求1所述的智能化乒乓球场馆场地散落球的清理方法，其特征在于，步骤S2，还包括：获取当前时间，并判断当前时间是否为预设时间，当判断结果为是时，获取场馆地板图像。