[发明专利]应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统

说明书

本发明涉及一种应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统，包括六轴工业机器人、机器人联动悬挂架、三轴联动变位机、四轴上料龙门架、波纹壁抓取工装、输送机、除尘系统、除尘房和控制柜，所述的除尘系统位于除尘箱的外部，所述的控制柜、六轴工业机器人、机器人联动悬挂架、四轴上料龙门架和波纹壁抓取工装均位于除尘房内。优点是：满足变压器油箱的全自动焊接需求，解决现有的变压器油箱焊接需要手工焊接导致的焊接一致性、可靠性及生产效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及一种应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统。

背景技术

目前，通过对变压器油箱的生产企业进行调查发现，在生产环节中变压器油箱的焊接均以手工操作为主。变压器油箱焊接工艺复杂、质量要求高、生产周期长。同时在生产中，采用人工焊接，焊接工人经常会受到心理、生理条件的影响以及周边环的干扰，难以较长时间的保持焊接工作的稳定性和一致性，会造成焊接效率低和质量不稳定等，且焊接后表面光洁度较差。故，现有的变压器油箱焊接生产中存在以下不足：

1.人工焊接变压器油箱，焊接的效率及质量很大程度上受限于焊接工人的熟练程度及操作状态，焊接一致性不好，焊接质量不稳定，效率低；

2.需要先将骨架及波纹壁点焊，然后人工焊接；没有专用的焊接夹具，靠人工吊运翻转工件，生产效率低

针对上述问题，亟需设计一种适用于变压器油箱焊接机器人系统及专用的夹具，以满足变压器油箱的全自动焊接需求。

发明内容

本发明提供了一套应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统，以满足变压器油箱的全自动焊接需求，解决现有的变压器油箱焊接需要手工焊接导致的焊接一致性、可靠性及生产效率低的技术问题。本发明的技术方案是：

应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统，包括六轴工业机器人、机器人联动悬挂架、三轴联动变位机、四轴上料龙门架、波纹壁抓取工装、输送机、除尘系统、除尘房和控制柜，所述的除尘系统位于除尘箱的外部，所述的控制柜、六轴工业机器人、机器人联动悬挂架、四轴上料龙门架和波纹壁抓取工装均位于除尘房内，输送机的上料区位于除尘房的外部，下料区位于除尘房的内部，所述的该除尘系统与除尘房相通，对所述的除尘房进行除尘；控制柜控制六轴工业机器人、三轴联动变位机、波纹壁抓取工装、输送机和除尘系统，所述的六轴工业机器人的底部安装在机器人联动悬挂架上，所述的四轴上料龙门架跨过所述的输送机的输送带，在除尘房的一侧壁设置有门口，所述的三轴联动变位机安装在门口处，与门口相匹配的旋转门安装在三轴联动变位机的转盘上；所述的波纹壁抓取工装安装在四轴上料龙门架上，并在该四轴上料龙门机架上进行上下移动或左右移动；在所述的六轴工业机器人安装有焊枪。

所述的机器人联动悬挂架包括底座、导轨、齿条、电机和立柱，在所述的立柱的底端安装有一滑板，上端安装有所述的六轴工业机器人，该滑板通过导轨滑动的安装在底座上，在所述的滑板上安装有一驱动电机，所述驱动电机的转轴上安装有驱动齿轮，该驱动齿轮与安装在底座上的齿条相啮合。

所述的三轴联动变位机包括固定底盘、旋转盘和内撑式工装，所述的旋转盘转动的安装在固定底盘上，在旋转盘的上部安装有一立柜，在立柜上对称的安装有两个回转盘，每一回转盘上安装有一内撑式工装。

所述的四轴上料龙门架包括横梁和支撑梁，在横梁的端部安装有支撑梁，两个支撑梁与横梁呈n形设置，所述的横梁上安装有支臂，该支臂通过端板滑动的安装横梁上，所述的端板上安装有升降驱动机构，用于驱动支臂上升或下降；所述的横梁上安装有横向驱动机构，用于驱动支臂沿横梁的长度方向移动。

所述的波纹壁抓取工装包括基座以及安装在基座上的夹紧气缸、压平气缸、定位块、压紧块和夹紧块，所述的夹紧块与所述的夹紧气缸连接，用于对变压器油箱波纹壁的夹紧抓取，

所述的压紧块与所述的压平气缸连接，该压紧块使得变压器油箱波纹壁两端与变压器油箱骨架贴紧；定位块可调整的安装在基座上。