[发明专利]一种获取障碍物信息的方法、装置、设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种获取障碍物信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达设备和相机设备同步采集的场景数据；

根据候选障碍物生成网络，利用所述场景数据中的点云俯视图数据进行障碍物识别，得到候选障碍物点云集合；

利用所述候选障碍物点云集合所对应的各候选障碍物的场景数据的融合特征进行障碍物识别，得到障碍物具体信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景数据包括：点云数据以及图像数据，其中点云数据包括点云俯视图数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达设备和相机设备同步采集场景数据包括：

激光雷达设备和相机设备按照预设频率进行场景数据的采集。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述场景数据中的点云俯视图数据进行障碍物识别，得到候选障碍物点云集合包括：

将所述场景数据中的点云俯视图数据输入候选障碍物生成网络，进行障碍物识别；

根据所述候选障碍物生成网络的输出结果，得到候选障碍物点云集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述候选障碍物生成网络是采用如下方式预先训练得到的：

获取障碍物点云集合及对应各障碍物点云集合的点云俯视图数据；

将所述点云俯视图数据以及障碍物点云集合作为训练样本，训练神经网络，得到候选障碍物生成网络。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述候选障碍物点云集合所对应的各候选障碍物的场景数据的融合特征进行障碍物识别包括：

获取所述候选障碍物点云集合中各候选障碍物的位置；

根据所述各候选障碍物的位置，获取对应各候选障碍物的场景数据；

提取所述场景数据中点云数据以及图像数据的特征，将所提取的特征进行融合后作为所述候选障碍物点云集合所对应场景数据的融合特征;

利用所述候选障碍物点云集合所对应场景数据的融合特征进行障碍物识别。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述候选障碍物点云集合所对应场景数据的融合特征进行障碍物识别，得到障碍物具体信息包括：

将所述候选障碍物点云集合所对应场景数据的融合特征输入候选障碍物调优网络，进行障碍物识别；

根据所述候选障碍物调优网络的输出结果，得到障碍物具体信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述候选障碍物调优网络是采用如下方式预先训练得到的：

获取障碍物具体信息以及对应各障碍物点云集合的融合特征；

将所述障碍物点云集合的融合特征以及障碍物具体信息作为训练样本，训练神经网络，得到候选障碍物调优网络。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物具体信息包括：是否存在障碍物、障碍物的类别、障碍物的位置以及障碍物的尺寸中的至少一种。

10.一种获取障碍物信息的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取激光雷达设备和相机设备同步采集的场景数据；

第一识别单元，用于根据候选障碍物生成网络，利用所述场景数据中的点云俯视图数据进行障碍物识别，得到候选障碍物点云集合；

第二识别单元，用于利用所述候选障碍物点云集合所对应的各候选障碍物的场景数据的融合特征进行障碍物识别，得到障碍物具体信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取单元获取的场景数据包括：点云数据以及图像数据，其中点云数据包括点云俯视图数据。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述激光雷达设备和相机设备同步采集场景数据包括：

激光雷达设备和相机设备按照预设频率进行场景数据的采集。