[发明专利]用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法与系统

权利要求书

1.一种用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法，其特征在于,包括：

步骤S1，依据输入的换源参数，计算初步运动规划曲线，包括换源起点到终点的位移规划曲线以及运动过程中的速度、加速度规划曲线；

步骤S2，基于ZVD整形方法对所述初步运动规划曲线进行整形，得到最终运动规划曲线；

其中，

所述换源是指将所述大口径射电望远镜的馈源舱从所述起点移动到所述终点；

步骤S1具体为：

步骤S11，计算参数t_r和

其中：t_r为加速度上升时间与匀加速时间之和；ω_n为系统的振动角频率，ω_n＝2πf_n；f_n为大口径射电望远镜舱-索系统的固有频率；m_total为馈源舱的总质量；F_max为允许对馈源舱施加的最大合外力；v_max为最大速度；a_max为最大加速度；

步骤S12，计算加速阶段的参数：加速总时间t_sp、加速度上升时间或加速度下降时间t_a、匀加速时间t_m；若则转至步骤S13，否则转至步骤S17；其中，j_max为最大加加速度，加速度上升时间与加速度下降时间相等；

步骤S13，计算减速阶段的参数：减速总时间t′_sp、加速度上升时间或加速度下降时间t′_a、匀减速时间t′_m；若则转至步骤S14，否则转至步骤S17；其中，加速度上升时间与加速度下降时间相等；

步骤S14，计算匀速运动阶段的时间T_constV；

步骤S15，若T_constV>0且(T_constV+t_sp+t′_sp)≤T_max则执行步骤S16，否则执行步骤S17；其中，T_max为最大时间限制；

步骤S16，求出位移、速度、加速度规划曲线，转至步骤S18；

步骤S17，采用通用S形速度曲线进行规划；

步骤S18，按预设的时间周期对规划曲线进行采样，得到离散化的轨迹点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算加速阶段的参数，方法为：

计算加速度上升时间与总加速时间的最优比值

分别计算加速总时间t_sp、加速度上升时间或加速度下降时间t_a、匀加速时间t_m：

t_m＝t_sp-2t_a；

其中，t_r为加速度上升时间t_a与匀加速时间t_m之和，加速度上升时间与加速度下降时间均为t_a。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算减速阶段的参数，方法为：

计算加速度上升时间与总减速时间的最优比值

分别计算加速总时间t′_sp、加速度上升时间或加速度下降时间t′_a、匀减速时间t′_m：

t′_m＝t′_sp-2t′_a；

其中，t_r为加速度上升时间t′_a与匀加速时间t′_m之和，加速度上升时间与加速度下降时间均为t′_a。