[发明专利]物品输送装置

说明书

本发明提供一种具备临时放置部并能够较佳地进行物品输送的物品输送装置。物品输送装置具有：供给部，其将物品依次进行输送/供给；排出部，其对收纳多个物品的多个收纳容器依次进行输送；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置台；第一检测部，其检测供给输送机上的物品在第一时间点的位置姿势，还依次检测供给输送机的移动量；第二检测部，其检测排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势，还依次检测排出部的移动量；作业机械，其用于在供给部、临时放置部以及排出部之间进行物品的输送作业；以及控制部，其根据规定的条件对作业机械进行控制。

技术领域

本发明涉及一种临时放置被供给的物品并进行该物品的输送的物品输送装置。

背景技术

周知如下一种输送系统：通过输送机输送能够收纳物品的容器，使用机器人将物品收纳至该容器内来进行输送。例如在日本特开2010-280010号公报中记载了构成为如下的物品输送：由照相机检测在容器内的多个单元的各个单元内是否收纳有物品，机器人根据该检测结果适当地进行收纳作业。

另外，还周知如下一种系统：为了防止由输送机供给的物品被不必要地排出到系统外，而设置了临时放置部。例如在日本特开2012-188231号公报中记载了如下一种商品供给/堆积装置，其具备：供给输送机，其用于供给商品；堆积输送机，其将商品以每堆积了规定个数的状态进行输送；并行机器人，其用于从供给输送机向堆积输送机移动商品；以及临时放置台，其用于暂时地临时放置从供给输送机取出的商品。

在日本特开2010-280010号公报中，为了高效地将物品收纳至收纳容器内，使用了多台机器人。另一方面，日本特开2012-188231号公报公开了一种包括临时放置台和一台并行机器人的系统，但是没有用于判断是否要将物品放置于临时放置台的明确的基准，例如在大量地供给物品的情况下，有可能临时放置台被装满而物品溢出。

另外，在如日本特开2010-280010号公报那样由不同的输送机供给物品和用于收纳该物品的容器的情况下，能够想到针对收纳容器过量供给物品的情况和与其相反的情况，但是以往没有针对这两种情况提出有效利用临时放置部的技术。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够自动判断是否临时放置物品并能够继续进行大致固定量的物品输送的物品输送装置。

为了达成上述目的，本申请发明的一个方式提供一种物品输送装置，具备：供给部，其对多个物品进行输送；排出部，其对多个收纳容器进行输送，该收纳容器具有用于收纳所述多个物品的多个收纳单元；临时放置部，其具备能够临时放置至少一个物品的临时放置空间；第一检测部，其检测所述供给部上的物品在第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量；第二检测部，其检测所述排出部上的收纳容器在第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量；作业机械，其构成为进行以下作业：根据所述物品在所述第一时间点的位置姿势以及所述供给部的移动量，追随所述供给部上的物品并取出该物品的作业；将取出的所述物品放置于所述临时放置部的作业；取出在所述临时放置部上放置的所述物品的作业；以及根据所述收纳容器在所述第二时间点的位置姿势以及所述排出部的移动量，追随所述排出部上的所述收纳容器并将所述物品放置于该收纳容器内的作业；以及控制部，其构成为在所述供给部上所规定的物品存在判定区间内存在物品且由所述排出部输送的收纳容器到达所述作业机械的可动范围内为止的预想到达时间或预想到达距离大于规定的值的情况下，指示所述作业机械进行将所述供给部的所述物品放置于所述临时放置部的作业，并指示所述作业机械进行将所述物品从所述临时放置部放置于到达所述可动范围内的所述收纳容器内的作业。

在该方式中，所述物品存在判定区间的起点和终点分别设定在沿所述供给部的输送方向而从所述供给部上的所述作业机械的可动范围向上游侧偏离规定距离的位置。