[发明专利]一种用于机器人打磨抛光的智能砂纸更换装置

说明书

本发明提供了一种用于机器人打磨抛光的智能砂纸更换装置，包括脱砂纸装置和粘砂纸装置；脱砂纸装置包括切入板、平行轴承机构和框架结构，切入板与平行轴承机构连接在框架结构上，切入板具有一切入口用以切入抛光机与砂纸之间；粘砂纸装置包括仿型存放机构、检测机构和滑块导轨机构，仿型存放机构包括砂纸挡圈、下支撑板、支撑杆、托盘和安装板，支撑杆连接在砂纸挡圈与下支撑板之间，构成活动部分连接在滑块导轨机构上，托盘位于砂纸挡圈与下支撑板之间并连接在安装板上，构成静止部分，活动部分根据自身重力和导轨滑块机构中滑块与导轨的摩擦力的合力而向下移动。通过本发明可实现砂纸的自动更换，减少砂纸更换对人的依赖性，降低企业用工成本。

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，具体地，涉及一种用于机器人打磨抛光的智能砂纸更换装置。

背景技术

在汽车车身及汽车零部件机器人的自动打磨抛光流水线上，随着机器人打磨抛光砂纸的损耗，需频繁进行砂纸更换，当前主要依靠人工手工进行更换。砂纸的更换分为砂纸脱落以及砂纸粘取两个步骤，更换频率为3-5分钟每次。通常人工进行砂纸更换时，机器人首先需运动到工位外安全光栅处，更换完成后运动到工位内指定点，人工砂纸脱落的时长约为4-6秒，人工砂纸粘取的时长约为6-9秒，即整个人工更换砂纸的过程时长约10-15秒。砂纸更换不及时或者更换质量不稳定直接导致机器人打磨抛光流水线停机或者打磨抛光质量不稳定的状况频频发生。整个机器人打磨抛光工位的砂纸更换对人的依赖性强，且自动化与智能化水平难以适应汽车行业的生产提速与转型升级。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于机器人打磨抛光的智能砂纸更换装置。

根据本发明提供的一种用于机器人打磨抛光的智能砂纸更换装置，包括脱砂纸装置以及粘砂纸装置；

所述脱砂纸装置包括切入板、平行轴承机构以及框架结构，所述切入板与所述平行轴承机构连接在所述框架结构上，所述切入板具有一切口，带有砂纸的抛光机在所述平行轴承机构上滑动至所述切口时，所述切口切入抛光机与砂纸之间；

所述粘砂纸装置包括仿型存放机构、检测机构以及滑块导轨机构，所述仿型存放机构包括砂纸挡圈、下支撑板、支撑杆、托盘以及安装板，所述支撑杆连接在所述砂纸挡圈与所述下支撑板之间，构成活动部分连接在所述滑块导轨机构上，所述托盘位于所述砂纸挡圈与所述下支撑板之间并连接在所述安装板上，构成静止部分，所述活动部分根据自身重力和导轨滑块机构中滑块与导轨的摩擦力的合力而向下移动，直至与砂纸对砂纸仿形存放机构的托起力相等。

优选的，所述脱砂纸装置还包括挡柱机构，所述挡柱机构连接在所述框架结构上。

优选的，所述粘砂纸装置还包括托柄结构，所述托柄结构包括可折叠手柄、手柄固定卡爪以及手柄连接块，所述可折叠手柄通过所述手柄连接块连接在所述砂纸挡圈上，所述手柄固定卡爪连接在所述滑块导轨机构的上部。

优选的，还包括整体框架，所述脱砂纸装置以及所述粘砂纸装置连接在所述整体框架上。

优选的，所述整体框架包括第二检测机构，设置于所述脱砂纸装置的下方。

优选的，所述整体框架包括整体焊接的水平安装板以及竖直安装板，所述水平安装板用于安装所述脱砂纸装置，所述竖直安装板用于安装所述粘砂纸装置。

优选的，所述整体框架通过蹄脚支撑，并通过固定件固定在地面。

优选的，还包括收纳箱，所述收纳箱设置在所述脱砂纸装置的下方。

优选的，所述收纳箱上设置有蹄脚、脚轮以及拉手。

优选的，所述切口为斜面结构。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：