[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，以转向操纵装置为控制对象，该转向操纵装置辅助车辆的转向操纵，并且具备生成辅助扭矩的同步电动机以及对所述同步电动机施加电压的电力转换电路，所述转向操纵控制装置具备：

电流控制处理电路，其为了将在所述同步电动机中流动的电流控制成指令值，而对所述电力转换电路施加于所述同步电动机的电压进行操作；

控制角操作处理电路，其为了将输入至方向盘的扭矩亦即转向操纵扭矩的检测值反馈控制成目标扭矩，而对电流反馈控制器的成为输入的、决定所述指令值的相位的控制角进行操作；以及

基于扭矩的保护处理电路，其实施保护处理，以使所述控制角操作处理电路对所述控制角的更新量在基于扭矩的上限保护值以下且基于扭矩的下限保护值以上，其中，所述基于扭矩的上限保护值是与所述检测值对应的朝向所述同步电动机的旋转方向的所述更新量的大小的上限保护值，所述基于扭矩的下限保护值是与所述检测值对应的朝向所述同步电动机的旋转方向的所述更新量的大小的下限保护值，

所述基于扭矩的保护处理电路具备缩小处理电路，该缩小处理电路以所述更新量的大小高于所述基于扭矩的上限保护值、以及所述更新量的大小低于所述基于扭矩的下限保护值这两种情况中的至少一种情况为条件，逐渐缩小由所述基于扭矩的上限保护值和所述基于扭矩的下限保护值决定的所述更新量的允许范围。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

在所述缩小处理电路执行逐渐缩小所述允许范围的处理前的所述基于扭矩的上限保护值为基准上限保护值，

在所述缩小处理电路执行逐渐缩小所述允许范围的处理前的所述基于扭矩的下限保护值为基准下限保护值，

所述缩小处理电路执行下述两个处理中的至少一个处理，所述两个处理包括：以所述基于扭矩的上限保护值在基准更新量以上为条件使所述基于扭矩的上限保护值相对于所述基准上限保护值减少的处理；以及以所述基于扭矩的下限保护值在所述基准更新量以下为条件使所述基于扭矩的下限保护值相对于所述基准下限保护值增加的处理，

所述基准更新量被设定为处于所述基准上限保护值与所述基准下限保护值之间且与所述转向操纵扭矩具有正或者负的相关性的值。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述缩小处理电路将使所述基于扭矩的上限保护值相对于所述基准上限保护值减少的速度的绝对值与使所述基于扭矩的下限保护值相对于所述基准下限保护值增加的速度的绝对值设定为相互不同的值。

4.根据权利要求2或3所述的转向操纵控制装置，其中，

对于所述缩小处理电路而言，

在所述控制角操作处理电路操作出的所述更新量的大小高于所述基准上限保护值的状态的持续时间成为上限用异常判定时间以上的情况下，使所述基于扭矩的上限保护值相对于所述基准上限保护值减少，

在所述控制角操作处理电路操作出的所述更新量的大小低于所述基准下限保护值的状态的持续时间成为下限用异常判定时间以上的情况下，使所述基于扭矩的下限保护值相对于所述基准下限保护值增加，

所述下限用异常判定时间与所述上限用异常判定时间被设定为相互不同的值。

5.根据权利要求2或3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述基于扭矩的保护处理电路具备扩大处理电路，该扩大处理电路以所述控制角操作处理电路对所述控制角的更新量处于所述基准上限保护值与所述基准下限保护值之间，且由所述基于扭矩的上限保护值与所述基于扭矩的下限保护值决定的允许范围小于由所述基准上限保护值与所述基准下限保护值决定的允许范围为条件，扩大所述基于扭矩的上限保护值与所述基于扭矩的下限保护值之间的宽度。