[发明专利]用于确定在车辆的方向盘处的驾驶员手力矩的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定在车辆(50)的方向盘(53)处的驾驶员手力矩(M_H)的方法，包括下面的步骤：

借助于转向角传感器(58)探测转向角速度，

借助于在与所述方向盘(53)连接的转向柱(52)处的转向力矩传感器(56)探测转向力矩(M_S)，

通过控制器(2)借助于卡尔曼滤波器(4)基于探测的转向角速度和探测的转向力矩(M_S)估计在所述方向盘(53)处的由驾驶员施加的驾驶员手力矩(M_H)，

其特征在于，

在估计所述驾驶员手力矩(M_H)时考虑摩擦力矩(M_R)并且基于借助于所述转向力矩传感器(56)探测的转向力矩(M_S)估计所述摩擦力矩(M_R)，

其中估计的摩擦力矩(M_S)在估计所述驾驶员手力矩(M_H)时在所述卡尔曼滤波器(4)中考虑为干扰因素。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在估计所述摩擦力矩(M_R)时作为近似计算假定，所述摩擦力矩(M_R)成比例于探测的转向力矩(M_S)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在估计所述摩擦力矩(M_R)时作为近似计算假定，所述摩擦力矩(M_R)在考虑探测的转向力矩(M_S)的情况下由粘性摩擦的份额和库伦摩擦的份额组合而成。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在估计所述摩擦力矩(M_R)前执行系列测量，其中借助于直接地在所述方向盘(53)处的另一转向力矩传感器直接探测另外的驾驶员手力矩，并且其中从直接地探测的所述另外的驾驶员手力矩中通过与估计的驾驶员手力矩(M_H)比较估计在所述转向力矩传感器处探测的转向力矩(M_S)和所述摩擦力矩(M_R)之间的比例因子或估计对于粘性摩擦的系数以及对于库伦摩擦的系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述比例因子或所述系数借助于非基于梯度的优化方法被估计。

6.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述转向角速度借助于在电动助力转向系统(EPS)马达处的转子位置传感器(59)被探测，其中考虑存在的传动比。

7.根据前述权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，从估计的驾驶员手力矩(M_H)中推导驾驶员行动信息(11)，其中所述驾驶员行动信息(11)包括关于下者的信息，即所述车辆(50)的驾驶员接触所述方向盘(53)还是不接触所述方向盘(53)。