[发明专利]无人潜航车

说明书

本发明公开了一种无人潜航车，包括车体及设于车体上的探地雷达装置、驱动系统及用于与远程控制中心进行交互的控制系统；车体包括：位于前端的钻头式掘进装置、位于中部的车身、位于尾端的旋桨式叶片推进装置；驱动系统及控制系统均设于车身内；探地雷达装置内置于钻头式掘进装置上，用于发射探波、检测行进路径上的回波信号并反馈给控制系统；控制系统用于将探地雷达装置反馈的数据转发给远程控制中心并接收远程控制中心的指令以生成相应的驱动命令；驱动系统用于在控制系统的驱动下控制无人潜航车作业。其便于车体在地下或者水下行进，为地下空间的开发利用提供了一种新思路，具有极大的推广应用价值。

技术领域

本发明涉及地下探测领域，特别地，涉及一种用于地下自由行进探测的无人潜航车。

背景技术

现有的常规潜航器的行进方式基本都是水下行进，而能在地下空间自由行进的潜航器很少，且巨大的地下空间资源并未得到充分的开发和利用，故亟需设计一种远程操控下可在地下自由行进的无人多功能潜航车。

发明内容

本发明提供了一种无人潜航车，以解决现有潜航器无法满足地下空间探测需求的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种无人潜航车，包括车体及设于车体上的探地雷达装置、驱动系统及用于与远程控制中心进行交互的控制系统；

车体包括：位于前端的钻头式掘进装置、位于中部的车身、位于尾端的旋桨式叶片推进装置；

驱动系统及控制系统均设于车身内；探地雷达装置内置于钻头式掘进装置上，用于发射探波、检测行进路径上的回波信号并反馈给控制系统；控制系统用于将探地雷达装置反馈的数据转发给远程控制中心并接收远程控制中心的指令以生成相应的驱动命令；驱动系统用于在控制系统的驱动下控制无人潜航车作业。

进一步地，车身采用柱状中心对称的结构，车身内设有用于容纳控制系统的控制舱、用于容纳驱动系统的动力舱，车身的外部沿周向设有多个用于在驱动系统带动下旋转的螺旋式推进杆，螺旋式推进杆沿车身的轴向布置。

进一步地，车身与钻头式掘进装置和/或旋桨式叶片推进装置之间设有用于调节行进姿态的液压万向节。

进一步地，控制系统包括：

遥感数据收发单元，用于与远程控制中心无线交互数据；

数据处理单元，用于接收探地雷达装置采集的实时数据并经遥感数据收发单元发送给远程控制中心，并将遥感数据收发单元传输的各种指令进行解码以生成用于传递给驱动系统的驱动指令；

行进控制单元，用于接收数据处理单元传递的驱动指令并控制驱动系统执行相应的动作；

车载设备控制单元，用于收集探地雷达装置采集的实时数据，并接收数据处理单元的驱动指令控制相应设备执行相应动作。

进一步地，控制系统还包括：

自动控制单元，用于在遥感数据收发单元无法获取控制指令或者获取控制指令超过设置时限时，按预设的程序控制潜航车进入自主运行状态。

进一步地，探地雷达装置包括：发射机、接收机、发射天线、接收天线，发射机及接收机均连接于车载设备控制单元，发射机对应连接发射天线，接收机对应连接接收天线。

进一步地，钻头式掘进装置、旋桨式叶片推进装置及螺旋式推进杆对应的动力结构采用联动方式运转，同步输出动力。

进一步地，螺旋式推进杆与驱动系统的动力输出轴经第一传动机构连接；驱动系统的动力输出轴与钻头式掘进装置经第二传动机构连接，驱动系统的动力输出轴与旋桨式叶片推进装置经第三传动机构连接。

进一步地，车身在相邻两个螺旋式推进杆间设有与车身铰接连接的平衡翼板。