[发明专利]用于运行长定子直线电机的方法

权利要求书

1.用于运行长定子直线电机的方法，该长定子直线电机包括运输路径和至少一个沿该运输路径移动的带有多个励磁体(4、5)的运输单元(Tx)，沿该运输路径依次设置多个驱动线圈(7、8)，每个驱动线圈(7、8)由驱动线圈调节器(20)调节，其中，为运输单元(Tx)预给定移动轨迹，由运输单元(Tx)驶过该移动轨迹，其中，运输单元(Tx)在通过驱动线圈调节器(20)的控制下驶过作为调节的理论参量(SG)的所述移动轨迹，并且驱动线圈调节器(20)根据移动轨迹产生调节参量(StG)，所述调节参量作用于受控系统(21)并且引起受控系统(21)的实际参量(IG)，所述实际参量在闭环调节回路中反作用于理论参量(SG)，其特征在于，使用受控系统(21)的具有系统参数的模型，该模型描述受控系统(21)，借助参数估计法确定受控系统(21)的模型的至少一个系统参数，并且检测所述至少一个系统参数值的时间变化并且由所述时间变化推导出运输单元(Tx)和/或运输路径的磨损状态，并且受控系统的模型的系统参数包括：运输单元的总质量、粘性摩擦系数、静摩擦系数、电机常数、和/或在所述多个励磁体(4、5)和驱动线圈(7、8)之间的气隙。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测驱动线圈(7、8)上受调节的定子电流(i_A)并且同时由受控系统的模型计算出定子电流并且通过改变模型的所述至少一个系统参数使检测到和计算出的定子电流之间的误差最小化。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，实现作用于驱动线圈调节器(20)的输入端的前馈控制(V)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驱动线圈调节器(20)包括具有速度输入端的速度调节器(RV)和/或具有力输入端的换算块(25)并且前馈控制(V)计算速度前馈控制(v_vs)和/或力前馈控制(F_vs)，并且速度前馈控制(v_vs)作用于速度输入端和/或力前馈控制(F_vs)作用于力输入端。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用线圈电流作为调节参量(StG)。

6.运输装置，所述运输装置包括运输路径和至少一个沿该运输路径移动的带有多个励磁体(4、5)的运输单元(Tx)，所述运输装置由驱动线圈调节器(20)调节，其中，为运输单元(Tx)预给定移动轨迹，由运输单元(Tx)驶过该移动轨迹，其中，运输单元(Tx)在通过驱动线圈调节器(20)的控制下驶过作为调节的理论参量(SG)的所述移动轨迹，并且驱动线圈调节器(20)根据移动轨迹产生调节参量(StG)，所述调节参量作用于受控系统(21)并且引起受控系统(21)的实际参量(IG)，所述实际参量在闭环调节回路中反作用于理论参量(SG)，其特征在于，使用受控系统(21)的具有系统参数的模型，该模型描述受控系统(21)，并且借助参数估计法确定受控系统(21)的模型的至少一个系统参数，并且检测所述至少一个系统参数值的时间变化并且由所述时间变化推导出运输单元(Tx)和/或运输路径的磨损状态，并且受控系统的模型的系统参数包括：运输单元的总质量、粘性摩擦系数、静摩擦系数、电机常数、和/或在所述多个励磁体(4、5)和驱动线圈(7、8)之间的气隙。

7.根据权利要求6所述的运输装置，其特征在于，所述运输装置以长定子直线电机的形式构造。

8.根据权利要求7所述的运输装置，其特征在于，所述长定子直线电机包括运输路径和至少一个沿该运输路径移动的运输单元(Tx)，沿该运输路径依次设有多个驱动线圈(7、8)，每个驱动线圈(7、8)由驱动线圈调节器(20)调节。

9.根据权利要求6所述的运输装置，其特征在于，所述驱动线圈调节器(20)产生线圈电流作为调节参量(StG)。