[发明专利]取纸系统

权利要求书

1.一种取纸系统，其特征在于，包括：

取纸平台，所述取纸平台上具有预设的坐标位置，所述坐标位置用于放置间隔纸；

取纸设备，所述取纸设备用于抓取所述取纸平台上的间隔纸；

拍摄装置，所述拍摄装置连接于所述取纸设备，所述拍摄装置的镜头朝向于所述间隔纸的边沿位置，用于拍摄所述间隔纸边沿的位置图像，根据所述位置图像中所述间隔纸相对于所述坐标位置的偏移尺寸计算出所述间隔纸的偏移坐标，并根据所述偏移坐标调节所述取纸平台和/或所述取纸设备的工作位置，使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的取纸系统，其特征在于，

所述拍摄装置包括第一子镜头和第二子镜头，所述第一子镜头和所述第二子镜头分别朝向于所述取纸平台上间隔纸的两个边角处，用于分别拍摄所述间隔纸的所述两个边角的位置图像，根据所述位置图像中所述两个边角的偏移位置计算出所述间隔纸的偏移坐标，并根据所述偏移坐标调节所述取纸平台和/或所述取纸设备的工作位置，使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

3.根据权利要求1所述的取纸系统，其特征在于，

所述拍摄装置包括第三子镜头和第四子镜头，所述第三子镜头和所述第四子镜头分别朝向于所述取纸平台上间隔纸相邻的两个边线处，用于分别拍摄所述间隔纸的所述两个边线的位置图像，根据所述位置图像中所述两个边线的偏移位置计算出所述间隔纸的偏移坐标，并根据所述偏移坐标调节所述取纸平台和/或所述取纸设备的工作位置，使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

4.根据权利要求1所述的取纸系统，其特征在于，

所述取纸设备包括：调节部和抓取部，所述抓取部用于抓取所述取纸平台上的间隔纸，所述调节部活动连接于所述抓取部，所述调节部用于调节所述抓取部的抓取位置，以使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

5.根据权利要求4所述的取纸系统，其特征在于，

所述抓取部包括真空泵和多个吸盘，所述真空泵连接于所述多个吸盘，其中，多个所述吸盘的吸头在同一条直线上。

6.根据权利要求1所述的取纸系统，其特征在于，

所述取纸平台活动连接于底座上，所述取纸平台与所述底座的相对位置可调，用于使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

7.根据权利要求1所述的取纸系统，其特征在于，

所述镜头的拍摄方向垂直于所述取纸平台。

8.根据权利要求1所述的取纸系统，其特征在于，

所述拍摄装置包括：控制系统、处理器和所述镜头，所述镜头的输出端连接于所述处理器，所述处理器的输出端连接于所述控制系统，所述控制系统连接于所述取纸设备和所述取纸平台，其中，所述镜头用于拍摄所述间隔纸在所述取纸平台上的位置图像，并将所述位置图形信息发送给所述处理器，所述处理器用于根据所述位置图像中所述间隔纸相对于所述坐标位置的偏移尺寸计算出所述间隔纸的偏移坐标，所述处理器用于将所述偏移坐标发送给所述控制系统，所述控制系统用于根据所述偏移坐标调节所述取纸平台和/或所述取纸设备的工作位置，使所述取纸设备与所述间隔纸之间取纸时保持预设的相对位置关系。

9.根据权利要求8所述的取纸系统，其特征在于，

所述控制系统为可编程逻辑控制系统。

10.根据权利要求9所述的取纸系统，其特征在于，

所述处理器为服务器或电脑。