[发明专利]一种全景相机的图像几何校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种全景相机的图像几何校正方法。

背景技术

目前全景相机通常采用多个摄像头采集不同方向上的多幅图像以便获取全景图像，因此，在全景摄像机成像过程中，需要对多个摄像头采集到的不同方向上的多幅图像进行融合拼接以获得全景图像。由于鱼眼摄像头可以获得较广的视野，可以减少拍摄全景的摄像头的数量，但是由于鱼眼摄像头获取的图像为圆球形，因此需要将鱼眼图像展开为平面图像。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种全景相机的图像几何校正方法，其包括如下步骤：

利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像；

将多幅鱼眼图像投影在球体上；

通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。

进一步地，所述方法还包括在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像的步骤。

进一步地，提取标准鱼眼图像的步骤包括在鱼眼图像中提取鱼眼图像轮廓的步骤。

进一步地，采用判断灰度值跳变的方式完成提取鱼眼图像轮廓的步骤。

进一步地，提取标准鱼眼图像的步骤包括根据提取的鱼眼图像轮廓去除鱼眼图像中的多余部分的步骤。

进一步地，在坐标定位法中，将所述球体的球面上具有相同纬度的点映射为相同的垂直直线。

进一步地，在经纬映射法中，将所述球体的球面上的任意一点经度映射为矩形的水平坐标，纬度映射为矩形垂直坐标。

本发明的有益效果是：本发明的全景图像几何校正方法利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像，将多幅鱼眼图像投影在球体上，并通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。从而可以消除鱼眼图像中的几何畸变，并且，由于使用了超广角镜头，因此可以降低需要的摄像头的数量，从而控制项目的成本，降低了系统的复杂度。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施方式的全景相机的图像几何校正方法的流程图；

图2是根据本发明的另一个实施方式的全景相机的图像几何校正方法的流程图；

图3是图2中的在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像的步骤的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是根据本发明的一个实施方式的全景相机的图像几何校正方法的流程图；如图1所示，根据本发明的一个实施方式的全景相机的图像几何校正方法包括如下步骤：

S101，利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像；

S102，将多幅鱼眼图像投影在球体上；

S103，通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。

具体来说，在一个实施例中，可以采用两个鱼眼摄像机分别获取两幅鱼眼图像。然后将鱼眼图像投影在球体上。在坐标定位法中，将所述球体的球面上具有相同纬度的点映射为相同的垂直直线。在经纬映射法中，将所述球体的球面上的任意一点经度映射为矩形的水平坐标，纬度映射为矩形垂直坐标。

图2是根据本发明的另一个实施方式的全景相机的图像几何校正方法的流程图；该方法包括如下步骤：

S201，在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像；由于有些鱼眼摄像头拍摄的鱼眼图像中往往存在多余的部分，例如黑色块；因此需要通过图像提取和处理将黑色块去除。

S202，利用多个鱼眼摄像机获取多幅鱼眼图像；

S203，将多幅鱼眼图像投影在球体上；

S204，通过坐标定位法或经纬映射法将鱼眼图像展开为平面全景图像。

图3是图2中的在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像的步骤的流程图。

在鱼眼图像中提取标准鱼眼图像的步骤包括：

S2011，在鱼眼图像中提取鱼眼图像轮廓。可以采用判断灰度值跳变的方式完成提取鱼眼图像轮廓的步骤。

S2012，根据提取的鱼眼图像轮廓去除鱼眼图像中的多余部分的步骤。