[发明专利]一种无砟铁道板底脱空检测机器人系统和检测方法

权利要求书

1.一种无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，包括远程控制系统(1)和机器人本体系统(2)，所述远程控制系统(1)和机器人本体系统(2)之间通过无线通讯方式传输信息；所述机器人本体系统(2)包括移动平台系统(3)、板底脱空检测装置(4)和表观检测装置(5)，所述板底脱空检测装置(4)和表观检测装置(5)均置于移动平台系统(3)上；所述移动平台系统(3)包括移动平台主体(6)、驱动机构(7)和电源装置(8)，所述移动平台主体(6)内置电源装置(8)，所述驱动机构(7)与电源装置(8)电连接。

2.根据权利要求1所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述板底脱空检测装置(4)包括冲击回波雷达检测装置(15)和探地雷达检测装置(17)；其中所述冲击回波雷达检测装置(15)包括冲击回波探头(16)和第一固定支架(22)，所述冲击回波探头(16)通过第一固定支架(22)置于移动平台主体(6)的后部；

所述冲击回波探头(16)内仅布置有一个冲击回波模块(1601)，所述单个冲击回波模块(1601)沿冲击回波探头(16)内的横轴滑动；

或者所述冲击回波探头(16)内阵列分布有多个冲击回波模块(1601)，所述多个冲击回波模块(1601)均布在冲击回波探头(16)内的横轴上。

3.根据权利要求2所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述探地雷达检测装置(17)包括探地雷达探头(18)和第二固定支架(19)，所述探地雷达探头(18)通过第二固定支架(19)置于移动平台主体(6)的前部；所述第二固定支架(19)上开设有多排固定孔(1901)，所述第二固定支架(19)经固定孔(1901)置于移动平台主体(6)上。

4.根据权利要求3所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述探地雷达检测装置(17)还包括雷达探头高度调整机构(23)，所述雷达探头高度调整机构(23)包括雷达内置电机(2301)和滚轴丝杠(2302)，所述探地雷达探头(18)置于滚轴丝杠(2302)上部，所述雷达内置电机(2301)带动滚轴丝杠(2302)转动。

5.根据权利要求4所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述移动平台系统(3)还包括蔽障雷达(9)、警示灯(10)和GPS模块(14)；所述蔽障雷达(9)至少有两个，分别置于所述移动平台主体(6)的前端、后端，所述警示灯(10)和GPS模块(14)均设于所述移动平台主体(6)顶部。

6.根据权利要求5所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述驱动机构(7)包括电机(701)、前驱动轮组(702)、后驱动轮组(703)和传动链条(704)，所述传动链条(704)套设在前驱动轮组(702)和后驱动轮组(703)外部，其中所述电机(701)驱动后驱动轮组(703)，所述后驱动轮组(703)通过传动链条(704)带动前驱动轮组(702)转动。

7.根据权利要求6所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述移动平台系统(3)还包括全景摄像头(12)和第一伸缩机构(13)，所述全景摄像头(12)通过第一伸缩机构(13)安装于所述移动平台主体(6)顶部中间位置。

8.根据权利要求6所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述移动平台系统(3)还包括广角摄像头(11)，所述移动平台主体(6)的前后左右各设有一个广角摄像头(11)。

9.根据权利要求7或8所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，所述表观检测装置(5)包括高清相机(20)和第二伸缩机构(21)，所述高清相机(20)通过第二伸缩机构(21)置于移动平台主体(6)前端顶部。

10.一种无砟铁道板底脱空检测方法，采用权利要求9所述的无砟铁道板底脱空检测机器人系统，其特征在于，

S1，所述远程控制系统(1)控制机器人本体系统(2)移动至无砟轨道指定的位置，即待检测路段起始点；

S2，确定待检测路段，设定路段上的关键节点；

S3，所述板底脱空检测装置(4)和表观检测装置(5)将采集到的无砟轨道板底信息发送至远程控制系统(1)进行实时监控分析或延后分析。