[发明专利]提高重复补偿PID控制系统的控制性能的方法有效
| 申请号： | 201710384751.1 | 申请日： | 2017-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN107168047B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 周腊梅;崔雪兵 | 申请（专利权）人： | 河北汉光重工有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云;仇蕾安 |
| 地址： | 056028*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 提高 重复 补偿 pid 控制系统 控制 性能 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种提高重复补偿PID控制系统的控制性能的方法，用于直流伺服系统，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、构建传统的重复补偿PID控制器，通过优化PID参数和延时环节参数，调试系统的稳定指标，并根据系统所需的频率在保证系统稳定精度的基础上调节跟踪误差的频率；
本步骤一包括如下两个步骤：
步骤101：在闭环控制系统中采用PID控制器，通过优化PID参数，调试系统的稳定指标；
步骤102：在步骤101构建的PID控制器基础上增加与PID控制器并列的延时环节，根据系统所需的频率，在保证系统稳定精度的基础上调节跟踪误差的频率；
步骤二、在延时环节所在支路上增加第二PID控制器，且位于延时环节之前，第二PID控制器的PID参数与步骤一构建的PID控制器的PID参数相同，从而在实现延时控制的基础上，改善跟踪精度和响应时间；
步骤三：微调两路PID控制器的参数，可以调节为不同数值，从而获得更加优化的系统性能指标。
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