[发明专利]一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置

权利要求书

1.一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：包括三向线性滑台和固定于所述三向线性滑台底面的支撑架，所述三向线性滑台包括两平行设置且与所述支撑架固接的纵向水平线性导轨（20、27）和两端分别通过纵向滑块（5、4）滑接于所述两纵向水平线性导轨（20、27）上的横向水平线性导轨（2），所述横向水平线性导轨（2）上滑接有横向滑块（3），所述横向滑块（3）上滑接有竖直线性导轨（1），所述竖直线性导轨（1）下端设有抓取机械手；

还包括驱动所述纵向滑块（5、4）沿纵向水平线性导轨（20、27）移动的纵向驱动装置、驱动所述横向滑块（3）沿横向水平线性导轨（2）移动的横向驱动装置，以及驱动所述竖直线性导轨（1）在横向滑块（3）内移动的竖向驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：所述抓取机械手包括固定于所述竖直线性导轨（1）下端面的承重板（12）和固定于竖直线性导轨（1）一侧面且竖直设置的电动伸缩杆（11），所述承重板（12）的两端分别铰接有抓手（13、14），所述电动伸缩杆（11）的下端铰接有两连杆（15、32），所述两连杆（15、32）的另一端分别与所述抓手（13、14）铰接，连杆与抓手的铰接点位于承重板与抓手的铰接点下方。

3.根据权利要求1所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：所述纵向水平线性导轨（20、27）、横向水平线性导轨（2）和竖直线性导轨（1）均为中空的壳体结构。

4.根据权利要求3所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：所述纵向驱动装置包括固定在每个所述纵向水平线性导轨内的两纵向伺服电机，所述两纵向伺服电机的输出轴通过纵向同步带连接，所述纵向同步带与所述纵向滑块固接。

5.根据权利要求4所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：两纵向水平线性导轨（20、27）内相对的两纵向伺服电机的输出轴通过同步杆（23）连接。

6.根据权利要求3或4所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：所述横向驱动装置包括固定在所述横向水平线性导轨内的两横向伺服电机，所述两横向伺服电机的输出轴通过横向同步带连接，所述横向同步带与所述横向滑块（3）固接。

7.根据权利要求3或4所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：所述竖向驱动装置包括固定在所述竖直线性导轨内的两竖向伺服电机，所述两竖向伺服电机的输出轴通过竖向同步带连接，所述竖向同步带与所述横向滑块（3）固接。

8.根据权利要求1所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：所述纵向水平线性导轨（20、27）、横向水平线性导轨（2）和竖直线性导轨（1）的两端分别固定有限位块。

9.根据权利要求1所述的一种方体育苗机苗盘自动卸盘码垛装置，其特征在于：所述支撑架包括两端分别与所述两纵向水平线性导轨固接的导轨固定杆（6），以及与两纵向水平线性导轨底面固接的四根支腿（7、8、21、29），所述四根支腿分别位于两纵向水平线性导轨的端部，四根支腿的下端均插接有底座。