[发明专利]基于智能机器人的物流分拣系统

权利要求书

1.一种基于智能机器人的物流分拣系统，其特征在于，包括多台自行走的智能机器人，用于分拣物品，其包括：地磁感应模块、测速模块、寻轨模块和防碰撞控制模块；

地磁感应模块用于获取机器人检测数据；

测速模块用于对机器人速度进行检测；

寻轨模块用于根据机器人检测数据和机器人速度估算机器人轨迹；

防碰撞控制模块用于根据估算的机器人轨迹控制机器人的速度，以防止机器人之间发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的物流分拣系统，其特征在于，地磁感应模块采用地磁传感器对机器人进行检测，用于在地磁传感器的检测区域内，通过检测磁力线的扰动以确定机器人的进入和离开。

3.根据权利要求2所述的物流分拣系统，其特征在于，地磁感应模块包括：

采集模块，用于设地磁传感器检测到的原始数据为A(k)，对原始数据进行低通和带通滤波器去噪、降低采样频率、求能量谱处理，得到时刻k的信号B(k)；

加工模块，用于采用滑动加权对信号进行处理，滑动加权后的信号可表示为：

B′(k)=Σi=0W-1B(k-i)×2iW2]]>

式中，W表示滑动窗口长度，i表示时刻k之前的第i个信号。

4.根据权利要求3所述的物流分拣系统，其特征在于，测速模块包括：

阈值模块，用于设定一个信号幅值阈值G(k)，若当前信号采样连续超过阈值则认为有机器人存在，当信号连续低于阈值则认为机器人不存在，其中，G(k)根据B′(k)的变化进行迭代更新，假设阈值初始值为G₀，G(k)采用下式进行更新：

式中，α和β为更新因子，T为阈值更新延迟，0＜α＜1，β＞1；

速度模块，用于根据幅值阈值获取检测信号的开始时间T_start和截止时间T_end，速度采用下式求取：

v=(dA,B(TB,start+ΔTB)-(TA,start+ΔTA))2+(dA,B(TB,end+ΔTB)-(TA,end+ΔTA))22]]>

式中，ΔT_B和ΔT_A分别表示地磁传感器B和地磁传感器A的时钟和标准时钟的差值，T_B,start和T_A,start分别表示地磁传感器B和地磁传感器A的检测到机器人的开始时间，T_B,end和T_A,end分别表示地磁传感器B和地磁传感器A的检测到机器人的截止时间，d_A,B表示两个地磁传感器之间的距离。