[发明专利]用于规划路径的方法和设备

说明书

本申请要求于2016年10月10日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0130826号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开通过引用完整包含于此。

技术领域

与示例性实施例一致的方法和设备涉及一种用于规划路径的方法和设备。

背景技术

随着近来对用于执行物理任务的交通工具的兴趣增长，已经做出与规划交通工具的驾驶路径的方法有关的许多研究。然而，现有方法具有这样的问题：这些方法耗时而且不精确。尤其，包括将将被计算的路径的区域划分成被称为网格的小盒子和产生沿按预定时间间隔以锯齿形式循环的区域的路径具有这样的问题：对于非专家，难以理解和使用它。此外，当区域被改变时，新改变的区域的新路径不得不被重新计算。

发明内容

一个或多个示例性实施例提供一种用于规划路径从而提供有效行驶路径的方法和设备。

额外的方面将在下面的描述中部分地阐述，部分将通过该描述变得明显，或者可通过呈现的示例性实施例的实施来了解。

根据示例性实施例的方面，提供一种规划路径的方法，所述方法包括：产生表示工作区域的多边形的边数据结构；产生包括多边形的监视区域；在监视区域中按彼此的预定间隔产生多条监视线；基于边数据结构，检测多边形的多条边与所述多条监视线之间的交点；通过将序数分配给交点，在工作区域中产生路径上的路径点。

产生边数据结构的步骤可包括：基于多边形的顶点的坐标值，以排列顺序排列多边形的与工作区域的角点对应的顶点；基于顶点的排列顺序产生所述多条边的拓扑结构信息。

拓扑结构信息可包括边方向和边编号。

监视区域的边界可由多边形的顶点的第一轴坐标值和第二轴坐标值中的最大值和最小值确定。

所述多条监视线可与坐标系的第一轴或第二轴平行地按与工作宽度对应的彼此的间隔被布置。

所述多条监视线中的最靠近监视区域的参考位置的监视线可与参考位置相距与工作宽度的一半对应的间隔。

检测交点的步骤可包括：检测所述多条边中的目标边与所述多条监视线中的目标监视线之间的交点；根据在目标边与目标监视线之间是否检测到交点，改变目标边或目标监视线。

改变的步骤可包括：当目标边与目标监视线之间检测到交点时，以目标边的边方向将目标监视线改变为下一监视线；当目标边与目标监视线之间没有检测到交点时，根据边数据结构的边编号，将目标边改变为下一边。

将序数分配给一条监视线上的多个交点的方向可根据监视线而被可选地改变。

根据另一示例性实施例的方面，提供一种用于规划路径的设备，包括处理器，所述处理器用于实现：第一配置单元，被配置为产生表示工作区域的多边形的边数据结构；第二配置单元，被配置为产生包括多边形的监视区域和在监视区域中按彼此的预定间隔产生多条监视线；第三配置单元，被配置为基于边数据结构检测多边形的多条边与所述多条监视线之间的交点并通过将序数分配给交点来在工作区域中产生路径上的路径点。

第一配置单元可被配置为：基于顶点的坐标值，以排列顺序排列多边形的与工作区域的角点对应的顶点；基于顶点的排列顺序产生所述多条边的拓扑结构信息。

拓扑结构信息可包括边方向和边编号。

监视区域的边界可由多边形的顶点的第一轴坐标值和第二轴坐标值中的最大值和最小值确定。

所述多条监视线可与坐标系的第一轴或第二轴平行地以与工作宽度对应的彼此的间隔被布置。

来自所述多条监视线中的最靠近监视区域的参考位置的监视线可与参考位置相距与工作宽度的一半对应的间隔。

第三配置单元可被配置为：检测所述多条边中的目标边与所述多条监视线中的目标监视线之间的交点；根据在目标边与目标监视线之间是否检测到交点，改变目标边或目标监视线。

第三配置单元当目标边与目标监视线之间检测到交点时可被配置为以目标边的边方向将目标监视线改变为下一监视线，当目标边与目标监视线之间没有检测到交点时可被配置为根据边数据结构的边编号将目标边改变为下一边。

第三配置单元可被配置为根据监视线可选地改变将序数分配给一条监视线上的多个交点的方向。